基于模糊PID参数自整定的全地面起重机带超起伸缩控制研究

全地面起重机主臂带超起伸缩时,超起拉索应保持一定的张紧拉力,不同臂长、不同主塔臂夹角均对应不同超起拉力值。为了解决带超起伸缩过程中负载拉力变化问题,采用模糊P ID参数自整定策略,对伸缩过程中的超起拉力值进行自适应控制,实现复合动作控制需求。该方法能使超起拉力值追随目标拉力值变化,并始终维持在目标拉力值附近,控制更加稳定、可靠。

起重机伸缩系统总线抗扰性能分析及优化

起重机臂架伸出后,形成天线效应接收空间电磁场,影响伸缩总线的稳定性。通过对骚扰耦合途径的逐层分析,明确了电缆卷筒为干扰的重要传递部件;建立了总线电磁抗扰性能实验室测试平台,开展伸缩总线系统电磁干扰耦合敏感度分析;根据起重机的实际使用情况给出了隔离布线、屏蔽抗扰的改进措施,并在试验平台依据相关标准进行了抗扰性能测试,验证了改进效果。