仿生假手的温度感知技术研究

为了使仿生假手能最大程度地模仿人手的感知功能,首先根据人类的实际需求进行温度感知方案的论证,然后针对假手的温度传感器进行选型并进行测温原理分析;根据选定的方案,进行温度感知各个模块的设计;最后搭建整个测温系统并利用Proteus进行仿真分析,最后针对该系统进行了实验验证,实验结果表明,具有该温度感知系统的假手能够实现待抓取物温度感知功能,且不影响假手的正常抓握。

十自由度假手结构设计及动力学建模仿真

针对传统假手运动不够顺畅和不够灵活的缺点,参考人手的结构,设计了一种五指十自由度的假手。该假手采用模块化的设计思想,除拇指外的四指尺寸结构完全相同,每个手指具有2个屈曲自由度;拇指具有屈曲和侧摆2个自由度。在此结构的基础上,针对拇指和食指进行了动力学建模,并通过Matlab数值仿真和ADAMS虚拟实验的对比,验证了动力学模型的正确性。