机器人主动视觉云台控制

本文设计了一种移动机器人搭载二自由度云台系统的一种云台控制策略。通过云台控制器,保证机器人摄像机能够始终指向目标中心,解决了FOV问题。可以保证移动机器人在大视场运动下,目标不会从摄像机失业中消失,这样可以保证机器人通过视觉采集的信息不间断的提供给机器人,进行更进一步的信号处理。实验验证了控制器的有效性。

基于点特征的机器人视觉定位研究

本文在总结过往对机器人视觉定位的研究成果上,提出一种在内参数为五参数的前提下,利用图像中的点特征对机器人进行定位,通过计算可以获得机器人的位姿信息。先是利用点特征方法获得摄像机位姿信息,再利用摄像机与机器人本体之间的固有位置关系获得机器人的位姿信息。实验验证了该方法的有效性。