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题名改进路标定位传感模型在机器人定位中的应用
被引量:1
- 1
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作者
申伟锋
钱东海
胡猛
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机构
上海大学精密机械系
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第8期74-77,共4页
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文摘
分析了移动机器人基于路标定位的贝叶斯滤波理论中的传感模型,传统传感模型利用周期末检测到的观测值进行更新修正。若在一个周期内不同位置检测到多个不同角度观测值,传统的传感模型默认为这些角度观测值为周期末静止时所得到,提出了通过转化算法将这些角度观测值转换到更新周期末,使得周期末角度观测值得到的位置观测更精确。计算机实验数据表明提出的传感模型观测值转换算法与现有传统算法传感模型相比,更新位置具有更高的精度。
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关键词
机器人
路标定位
贝叶斯理论
传感模型
观测值转换
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Keywords
Robots
Landmarks Localization
Bayesian Filtering Theory
Sensor Model
Observation Transform
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于颜色特征的物料识别方法在烟包解包中的应用
被引量:1
- 2
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作者
胡猛
钱东海
申伟锋
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机构
上海大学精密机械系
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出处
《工业控制计算机》
2013年第7期63-64,66,共3页
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文摘
烟包解包在香烟自动化生产中是一项关键的技术,它对解包的每个过程要求很高的精确度和实时性。论文采用固定的Basler摄像头获取烟包状态的原始图像,充分利用彩色图像的信息,提出了一种在不同的颜色空间中基于物料颜色特征的识别算法。该算法能针对烟包不同状态,通过对RGB三通道分析、滤波、边缘提取,能够识别出带有纸板的烟包与去除塑料薄膜烟包的两种状态;基于HSV模型,通过对物料不同状态的颜色矩分析,能够区分出带有塑料袋的两种不同状态,然后对这两种状态采用图像分块的理论,利用RGB的颜色特征,能够识别这两种不同的状态。该算法实现了对烟包四种状态的区分。
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关键词
颜色特征
物料识别
烟包解包
边缘提取
图像分块
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Keywords
color characteristics
material recognition
cigarette package unpacking
edge detection
image block
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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