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一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法研究
1
作者
熊斌
钟益林
+1 位作者
彭邦煌
白军明
《汽车电器》
2023年第9期19-25,共7页
为解决目前量产自动泊车系统泊车成功率低、泊车完成后车辆姿态偏斜等问题,研究搭建基于阿克曼转向几何学和车辆运动学的车辆运动模型,构建基于可行驶区域的栅格电子地图,在几何路径规划方法中融入基于轨迹预判的碰撞约束方法和路径居...
为解决目前量产自动泊车系统泊车成功率低、泊车完成后车辆姿态偏斜等问题,研究搭建基于阿克曼转向几何学和车辆运动学的车辆运动模型,构建基于可行驶区域的栅格电子地图,在几何路径规划方法中融入基于轨迹预判的碰撞约束方法和路径居中算法,采用车辆膨胀轮廓模型,最大程度利用电子地图可行驶区域和保证路径安全性,设计出一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法,并通过仿真测试和实车测试验证算法的可行性。该算法可大大提高泊车成功率,能帮助解决泊车完成后车辆偏斜不居中的问题。
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关键词
自动泊车
路径规划
几何法
轨迹预判
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职称材料
题名
一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法研究
1
作者
熊斌
钟益林
彭邦煌
白军明
机构
比亚迪汽车工业有限公司汽车工程研究院
出处
《汽车电器》
2023年第9期19-25,共7页
文摘
为解决目前量产自动泊车系统泊车成功率低、泊车完成后车辆姿态偏斜等问题,研究搭建基于阿克曼转向几何学和车辆运动学的车辆运动模型,构建基于可行驶区域的栅格电子地图,在几何路径规划方法中融入基于轨迹预判的碰撞约束方法和路径居中算法,采用车辆膨胀轮廓模型,最大程度利用电子地图可行驶区域和保证路径安全性,设计出一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法,并通过仿真测试和实车测试验证算法的可行性。该算法可大大提高泊车成功率,能帮助解决泊车完成后车辆偏斜不居中的问题。
关键词
自动泊车
路径规划
几何法
轨迹预判
Keywords
automatic parking
path planning
geometric method
trajectory prediction
分类号
U469.72 [机械工程—车辆工程]
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作者
出处
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1
一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法研究
熊斌
钟益林
彭邦煌
白军明
《汽车电器》
2023
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