基于多特征点大型焊接件的视觉定位

采用机器视觉采集大型焊接件局部特征区域图像,根据大型焊接件的自身特点和焊接现场环境,通过数字图像处理方法,提取焊接件的特征区域并使用Hough变换计算出特征点的位置;采用"一目双位"方法,从局部到整体判断两个特征点的偏移量,从而计算出工件整体在平面内的偏移;通过计算机与机器人的通信,修改机器人的示教文件,更新焊接机器人的初始引导位置与修正机器人行走路径,最终完成对焊接件的定位与机器人自主示教。