膝上假肢使用者步态对称性分析

在对膝上假肢使用者健侧和残侧的步态进行检测的基础上，对健、残侧在步态周期内的地面反力、下肢运动和时相对称性进行了对比和分析，时相对称性差是膝上截肢者步态的主要问题。指出了产生时相不对称的原因并对残侧对健侧的影响进行了探讨。由于受残侧的影响，健侧的步态与正常步态相差也很大。所得结论对改进假肢性能、假肢装配和患者的训练有重要意义。

基于普通摄像机的人体运动信息检测系统

介绍了一种新型基于普通摄像技术的人体运动信息检测系统。探讨了运用图像处理技术快速准确识别与跟踪关节位置标志点的方法，解决了影响系统检测精度和运行速度的关键问题。该系统用普通摄像机取代专用设备，降低了系统成本；使用操作方便，具有较高的精度，不仅适用于人体运动信息的检测，而且可用作其它较低速运动物体的运动图像检测与分析。

多轴膝关节假肢稳定性的分析

多轴膝关节假肢稳定性的分析张培玉１金德闻１白彩勤１张济川１人行走时双腿交替支撑体重，一条腿支撑运动的身体，另一条腿向前摆动，为下一次支撑身体作准备。腿支撑和摆动的期间称为站立相和摆动相。为了能接近正常人下肢的功能，膝上假肢必须满足：假肢处于站立相时...

电驱动双自由度截瘫步行器的研究

外动力式截瘫步行器是一种辅助瘫痪病人站立、行走的特殊双足步行装置。作者对由直流电机直接驱动的截瘫步行器进行了研究，并提出了利用患者自身肌电活动信息控制释放步态驱动函数的控制双自由度截瘫步行器运动，使人的大脑能够通过中枢神经系统直接指挥步行机构运动的方法。初步的研究结果表明：肌电控制的电驱动截瘫步行器控制简单、动作自然、仿生性能好。

电流变液智能下肢假肢摆动相控制原理与方法

建立了膝上假肢—残端系统的动力学方程，用解逆动力学问题的方法得出实现最佳步态所需的膝关节控制力矩。为实现对膝力矩的控制，研制了应用新型智能材料—电流变液的阻尼器及相应的微型数控高压电源。通过对步行速度的测量可以启动存储于单片机中相应的力矩模式，从而实现跟踪步行速度的膝力矩自动控制。与步速相适应的膝力矩模式是通过使假肢侧学习健侧步态的学习系统获得的。实验表明这种控制方法是有效的。

采用三层次培养方案进行机械原理课程教学改革

采用三层次培养方案进行机械原理课程教学改革黄昌华，郭庚田，白彩勤“机械原理”是许多工科专业的重要的技术基础课程。由于它的重要性，得到各校的普遍重视，在我校（清华大学）被列为“一类课”。众所周知，由于历史的原因，我国“机械原理”教学体系过去一直以分析为...