支撑力可控的内径自适应管道机器人设计与力学分析

针对弱刚性锥形薄壁管道内部的作业需求,设计了一种支撑力可控的内径自适应管道机器人。该管道机器人主要包括气动变径机构和运动机构,在锥形管道内运动时与管道内壁始终保持恒力稳定接触。对管道机器人进行力学分析,得到了3组气动变径机构对车板支撑力的关系和运动机构的最大牵引力。在ADAMS软件中对管道机器人的最大牵引力进行了虚拟样机仿真验证。