电力巡检无人机的开发

设计了一款基于四翼无人机的电力巡线机器人,实现对指定巡检电力线路及杆塔状态的实时巡检,根据巡检计划实施巡线,拍摄并存储所发现的异常情况,将其传送到地面显示装置上。无人机部分包括起飞、降落、定高、循迹及飞行方式的调试;巡检巡线控制由色块识别与GPS导航电路组成。无人机利用陀螺仪检测飞行偏角,用A/D转换构成闭环,采用PID算法,通过PWM驱动电路控制无人机转速,实现正常飞行,利用KEIL MDK5对飞行轨迹及飞行状态进行相关程序的编辑轨迹。巡线控制则用Open MV摄像头实现色块识别,以GPIO 口输出低电频的方式控制GPS定位。电力巡线机器人的开发解决了人工作业劳动强度大、劳动效率低等问题,作业准确性高,对周边环境适应性强,能有效降低检测成本,及时发现缺陷,提升检测作业的安全性,从而提高线路管理及维护水平。