基于非线性指数趋近律的离散滑模变结构控制

基于非线性函数提出了一种新型离散非线性指数趋近律,实现切换项系数随系统运动点到切换面的距离由大到小非线性变化,使系统运动点到达过程由快到慢的变速控制;设计了基于离散非线性指数趋近律的控制器,研究了几种离散趋近律存在的差异和问题,通过与几种离散趋近律在到达时间和抖振幅度的比较,证明非线性指数趋近律不仅缩短了到达时间,加快了趋近过程,间接增强了系统鲁棒性,而且进一步降低了系统抖振,改善了控制品质。

基于UM6惯导模块的四旋翼飞行器姿态控制

针对目前四旋翼飞行器姿态控制过程中姿态解算精度不高的问题,选用成本低、精度相对较高的UM6-LT惯导模块,该模块内置嵌入式ARM处理器,直接通过数字接口输出姿态角。首先分别在电机静止和转动状态下测试了该模块的稳定精度,其次通过协方差调节其内置的扩展卡尔曼滤波器参数。最后结合XBee无线传输模块,使用PID算法,在X650value实验平台下进行飞行试验。结果表明,UM6-LT惯导模块的姿态解算精度可以满足四旋翼飞行器姿态控制要求。

3种杀螨剂与双尾新小绥螨联合防治棉叶螨

【目的】研究3种杀螨剂对双尾新小绥螨Neoseiulus bicaudus和土耳其斯坦叶螨Tetranychus turkestani的毒力,筛选出1种对土耳其斯坦叶螨毒性高而对双尾新小绥螨毒性低的安全药剂,测定安全药剂与双尾新小绥螨单独和两者联合应用对土耳其斯坦叶螨的田间控害效果,为协调应用化学防治与生物防治提供理论依据。【方法】室内采用喷雾法测定3种杀螨剂对双尾新小绥螨雌成螨和土耳其斯坦叶螨雌成螨的LC50值,田间试验测定丁氟螨酯与双尾新小绥螨联合应用对土耳其斯坦叶螨的控害效果。【结果】炔螨特对土耳其斯坦叶螨雌成螨与双尾新小绥螨雌成螨的LC50分别是306.028和1197 mg/L;螺螨酯对土耳其斯坦叶螨雌成螨的LC50是326.394 mg/L,在1200 mg/L的高浓度下,双尾新小绥螨雌成螨的死亡率仅为13.80%;丁氟螨酯对土耳其斯坦叶螨雌成螨的LC50是65.081 mg/L,在1000 mg/L的高浓度下,双尾新小绥螨雌成螨的死亡率仅为12.71%。先施用丁氟螨酯后释放双尾新小绥螨的联防一区对棉叶螨的防治效果在57.00%以上,最高达到了93.34%,均高于先释放双尾小绥螨后施用丁氟螨酯的联防二区,明显好于只释放双尾新小绥螨的生防区和只施用丁氟螨酯的化防区。相比于化防区,生防区在试验后期的防治效果更好,最高达到了77.06%。【结论】丁氟螨酯是一种对土耳其斯坦叶螨毒性高而对双尾新小绥螨毒性低的安全药剂,在田间与双尾新小绥螨联合应用中对土耳其斯坦叶螨有良好的控制效果。利用不同药剂对害螨与捕食螨的毒性差异,最大限度的保护了捕食螨。协调化学防治与生物防治联合应用减少了化学药剂的使用次数,保障捕食螨发挥持续控害的作用。

基于离散非线性指数趋近律变结构控制

针对传统趋近律抖振大、趋近速度不快的缺陷,提出了一种新的离散趋近律。通过在指数趋近律切换项系数中加入非线性函数,实现了切换项系数随运动点到切换面的距离从大到小逐步变化,加快了趋近速度并降低了抖振,间接提高了系统鲁棒性。仿真结果证明,离散非线性指数趋近律具有良好的趋近品质,对确定性系统和不确定系统都有良好的控制效果。