基于DENSO机器人的地插打磨时间最优轨迹规划

高档装饰用地插多采用铜或不锈钢材质,其外观要求光亮圆滑。为实现DENSO机器人在执行打磨作业过程中运动高效、平滑且连续,对比分析了匀加速匀减速、三次多项式、五次多项式三种插值方法,对机器人手臂末端轨迹进行任务空间轨迹规划。通过对DENSO机器人逆运动学求解,将任务空间轨迹转换到关节空间。运用MATLAB建模仿真得到机器人各关节的角位移、角速度及角加速度曲线图,结果表明用五次多项式插值法规划后的各关节角位移、角速度及角加速度曲线更加平滑且无突变,机器人运动性能优于另外两种方法。根据角加速度曲线波动范围及最大允许角加速度的限制,对各段轨迹运动时间进行了重新分配,得出在满足DENSO机器人运动平稳和物理约束的条件下所需的最短时间。最后通过整机实验与对比,实现了DENSO机器人对地插打磨作业的时间最优轨迹规划,为进一步提高机器人工作效率奠定了理论基础。

基于ROI的银触点模板匹配缺陷的检测法

银触点广泛应用于各种电子元器件中,其表面要求覆盖银层完整光亮,但在生产中表面会出现多种缺陷难以检测而影响使用。为保证其出厂的零缺陷,提出了基于ROI的银触点模板匹配缺陷检测方法。通过对图像进行形态学处理,保证了整张图像的低噪声,根据银触点的表面外形特征,优化了模板匹配的搜索路径,实现了自动选取目标。凸包运算后准确做出圆形区域的最小外接矩形ROI,通过位址映射求出最小外接矩形的位置,得到信息完整的原图ROI。将模板ROI与实时ROI进行去均值归一化相关匹配,计算两幅图像的相似度。通过大量实验得出合格约束相似度,对比人工分拣与机器视觉ROI模板匹配的分拣误差,得出基于ROI的银触点模板匹配缺陷检测方法,符合银触点的出厂要求。

EMC模式下压缩空气系统的节能改造

合同能源管理(EMC)是一种促进节能产业发展的新型有效市场化机制,其宗旨在于用减少的能源费用来支付项目成本的节能业务方式。实施合同能源管理对提高我国电力行业能源利用效率具有很重要的意义,但在国内推广时遇到了诸多的问题。研究了合同能源管理的主要业务以及国内外合同能源管理的模式、机制,基于合同能源管理体系中存在的问题,探索完善合同能源管理系统的主要方法和措施。结合承担的项目,提出了节能诊断是合同能源管理的关键环节,通过对用能单位综合能耗指标体系的计算和分析,得出在相同条件下综合节电节能改造比功率比改造前降低1k W/(m3·min),热能回收节能改造效果明显提高。从而针对某一用能系统、工序、设备提出具体的节能改造方案。

凉城县水资源利用与评价

文章根据凉城县自然地理及水文地质等概况,调查水资源开发利用现状,得出水质状况结论。

浅谈凉城县双古城水库移民后期扶持工作

凉城县双古城水库是一座中型水库,被内蒙古自治区列为大中型水库移民后期扶持单位。后期扶持,对于搬迁后移民生产、生活水平的恢复和发展,对移民安置区的长治久安起到十分重要的作用。文章介绍了扶持工作的具体内容并分析其效果。