面向船舶智能喷涂系统中物料供应平台的避障控制及其仿真

为实现船用智能喷涂系统自动化的喷涂作业,设计物料供应平台的跟随避障控制器,实现对智能喷涂平台的自主跟随与自主避障.首先分析物料供应平台的工作状况与作业需求,确定跟随避障控制器的设计要求;其次对物料供应平台的随动车底盘进行运动学分析,构建随动小车运动模型;随后基于模糊逻辑算法创建避障控制器的控制策略,同时以PID算法为理论基础设计了跟随控制器,并创建由避障控制和跟随控制构成的物料供应平台控制系统;最后以Matlab和CoppeliaSim为软件平台,创建物料供应平台避障的联合仿真环境,对物料供应平台的跟随和避障进行虚拟仿真.由仿真实验结果可知:物料供应平台能够自主侦测并规避障碍物,且保持对智能喷涂平台的跟随,表明该控制方法具有可行性和实用性.