多哈回合农业国内支持谈判的进展与中国的对策

国内支持是多哈回合农业谈判三大支柱之一,2008年12月模式草案就农业国内支持的约束水平以及分层削减做出了新的规定。一方面,如果发达成员按照模式草案对国内支持水平进行实质性的削减,将为中国农业发展提供更好的国际环境;另一方面,模式草案对中国农业支持与补贴政策的直接影响有限。中国在逐步扩大农业补贴水平的过程中,应不断完善补贴结构,并恪守在WTO的农业国内支持承诺。

基于hp伪谱同伦凸优化的火箭垂直回收在线轨迹规划方法

针对可重复使用运载火箭垂直回收轨迹优化问题,提出了一种带有最优终端时间估计策略的hp伪谱同伦凸优化在线轨迹规划算法。首先,考虑状态约束和过程约束的非凸性,采用无损凸化处理推力幅值约束;然后,结合同伦方法与不动点迭代思想将气动力与非凸质量约束转化为线性时变剖面,完成问题凸化;进一步基于hp flipped Radau伪谱法对问题进行离散化处理,将最优控制问题转化为参数优化问题,进而采用原-对偶内点法求解;最后,为进一步减少燃料消耗,提升经济效益,考虑最优终端时间难以在线确定的问题,结合解析推导与二次插值法,设计了最优终端时间快速估计策略。仿真结果表明所设计的轨迹优化算法最优终端时间估计速度快,收敛性能良好,具有较高的精度和计算效率,具备在线应用的潜力。

龙虾烧煮时间短易中毒

由于市场需求量大,龙虾基本从外地购进,长途运输加上气温较高,到了饭店后,不少已经奄奄一息甚至死亡。个别饭店会将死龙虾用红油炸过后端上餐桌。尼虾体内蛋白质构成中含有大量组氨酸．一旦死亡组氨酸会转化为有毒物质。虽然少量食用不会马上中毒，但日积月累会产生毒素积累引发疾病。

基于非线性模型预测控制的火箭垂直回收姿态控制方法

针对火箭垂直回收着陆段强扰动、强参数不确定性、箭体姿态动力学高动态变化的飞行特性,提出了一种基于非线性模型预测控制的火箭垂直回收姿态控制方法。首先,基于四元数构建姿态控制数学模型;然后,在非线性模型预测控制框架下求解控制指令;同时,引入反馈校正机制与变时域策略以提升控制精度,进一步利用ESO观测扰动。仿真结果表明,控制器响应速度快、跟踪精度高,观测器能够有效观测并补偿扰动,具有较强的扰动鲁棒性。