基于因子图的激光SLAM模型优化算法

针对激光SLAM点云建图模型研究,设计一种因子图优化的SLAM模型方案。在前端模型中,激光里程计通过引入IESKF实现IMU与雷达点云数据的紧耦合构建IESKF-LIO。在SLAM后端模型中,为提高SLAM的鲁棒性和实时精度,构建多种因子进行位姿约束与补偿优化,同时在因子图融合过程中提出关键帧和增量式平滑建图,减少模型运算负担。在KITTI数据集中进行建图实验,实验结果验证了该模型较传统SLAM模型轨迹误差更低,建图效果更好。

基于林地综合代价地图与开拓优化机制的改进蚁群算法

针对传统蚁群算法在林业机器人路径规划中未能考虑林区地形与地表状态,且收敛速度慢,易陷入局部最优的问题,提出一种基于林地综合代价地图与开拓优化机制的改进蚁群算法。基于林区地形地表构建林地综合代价地图;在蚁群搜索阶段中引入开拓优化机制;在轮盘赌中引入随机游走机制,并将其应用到林业机器人路径规划问题中。实验表明:改进蚁群算法能搜寻到更佳路径,具有更好的全局寻优能力。

基于改进高分辨率网络的多语义图像分割方法

针对室外复杂场景下图像分割难度较大的问题,提出一种基于HRNet的多语义图像分割模型(HR_DfeNet)。该模型通过引入通道注意力和空间注意力模块优化特征提取,通过改进金字塔池化模块设计ASPP_M模块形成高分辨率特征提取分支,并与多种注意力机制融合。在Cityscape数据集上,HR_DfeNet相较于传统分割模型表现出不同程度的分割优化效果。

建筑工程中的深基坑支护技术方案与安全质控要点

随着社会经济的不断发展,我国城市化进程不断加快。在此背景下,工程建设的规模和数量在逐步扩大,工程建设的质量与安全受到开发商以及业主的广泛关注。建筑工程施工质量的提升首要需要做到的是做好基础工程施工,把控深基坑施工方案与技术要求,从安全的角度出发,进行安全控制重点的把控。文章围绕建筑深基坑支护工程,讨论支护技术方案与安全控制的重点,仅供参考。

地铁盾构施工的质量与安全控制浅析

众所周知,地铁工程可以给人们创建更加便利的出行条件,同时也可以缓解路上交通拥堵的问题,得到了各个城市的青睐。地铁盾构施工具有较高的安全性,但是在实际使用的过程中还是存在一些质量问题与安全问题,给地铁建设企业带来不利的影响,更给施工人员的生命安全带来威胁,因此相关的技术人员应对地铁盾构施工的质量与安全控制方式进行进一步的研究,提升地铁盾构施工的水平。

基于关键链的工程项目进度管理研究

考虑到工程项目工期估计的随机性和模糊性因素影响,采用概率论和模糊数学原理,结合关键链项目管理理论,提出了一种基于关键链的随机—模糊估计的工程项目进度管理方法。并考虑资源约束构建项目关键链,为项目设置缓冲区以吸收不确定因素对项目进度的影响,由此监控项目进度。最后通过实例分析介绍了该方法的使用过程,证实了该方法的有效性和实用性。