植物工厂物流搬运装备关键部件的设计与试验

针对我国立体栽培式植物工厂相关的物流搬运装备方面的研究尚少及现有的装备存在着移动灵活性差、定位精度低等问题,以植物工厂内部栽培板的物流搬运任务为出发点,对植物工厂物流搬运装备的AGV(Automated Guided Vehicle)移动底盘和搬运机械臂等关键部件进行了结构设计,并对搬运机械臂进行了运动学仿真分析。在0.4、1.2、2.0、2.8m4个作业高度下对搬运机械臂进行定位误差试验,结果表明:最大误差值在机械臂整体运动误差所允许的范围之内,且方差分析证明了作业高度对定位误差有显著影响,即随着作业高度的增加,定位精度随之降低。

小区谷物联合收获机作业速度智能调控算法设计与仿真

针对小区谷物联合收获机收获过程中人工操作不能及时调整收获作业速度从而导致脱粒滚筒发生堵塞、严重损伤种子及影响小区试验结果正确性的问题,设计了脱粒滚筒转速—期望作业速度模糊控制器与模糊PID作业速度智能调控算法。根据脱粒滚筒转速变化情况不断地调节作业速度,使喂入量保持在脱粒滚筒额定范围内,防止发生堵塞,在保证脱粒质量的前提下,提高作业效率。同时,建立了小区联合收获机行走系统的数学模型,并以实际试验数据对算法进行了Simulink仿真试验验证,结果表明调控算法正确可行。

温室高湿环境下433 MHz无线信道传播特性研究

为解决温室高湿环境下无线传感器网络的规划和部署问题,探究了高湿环境、通讯距离、天线高度对无线信号传播特性的影响,以433MHz为载波频率,研究无线信号在不同湿度及不同高度下的传播特性,通过两组试验测取了接收信号强度及丢包率,并通过MatLab对试验数据进行回归分析。结果表明:在不同湿度和高度下,433 MHz无线信道传播特性符合路径损耗模型,拟合决定系数在0. 892 0～0. 965 8之间;湿度对无线信号具有一定影响,尤其是湿度在80%以上时,对在冠层中传播的无线信号具有较大影响。同时,建立了路径损耗指数n与湿度之间的二次多项式关系模型,并根据此模型对路径损耗模型进行修正,建立了湿度系数修正模型。经验证,该模型均可有效地预测3种高度水平下的接收信号强度。