横置六自由度水下并联对接机构受力分析及仿真

介绍了一种横置六自由度并联机构的新型水下船体对接装置 ,分析了在横置工作状态下机构的受力情况和波浪力对装置的影响 ,通过对实例的数值仿真 。

六自由度水下并联对接装置波浪力仿真

介绍了一种横置六自由度并联机构的新型水下船体对接装置,分析了在横置工作状态下机构的波浪 力对装置的影响,通过数值仿真的具体实例,验证了此装置能够适用于水下对接的实际要求。

工作转速对不平衡量测试精度的影响研究

对旋转机械而言,其不平衡量控制至关重要,过大的不平衡量会导致一系列振动噪声问题,甚至引起客户抱怨。文章基于美国平衡技术公司(BTI)生产的硬支撑平衡机,对不平衡量的测试原理进行了介绍。应用振动力学相关理论,分析了系统共振对不平衡量测试结果精度和稳定性所产生的不利影响。基于不平衡量测试系统传递函数,提出了避开共振区的风扇工作转速选取原则。

两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究

螃蟹具有8足步行机特征,在行走过程中,每条腿都是抬起和着地两种状态交替变化,抬起的腿从躯体上看是开链机构,相当串联手臂.而同时着地的腿与躯体构成并联多闭链多自由度机构.这种行走过程,从机构学角度看就是不同分支并联机构及串联开链机构之间的不断变化的复合型机构.针对这种机构我们采用串并联综合分析的方法,提出运动学算法及计算机仿真验证方法.通过计算机仿真验证了该方法分析结果的正确性,得出了一种用于仿生机器蟹行走过程运动学研究的行之有效的分析方法.

两栖仿生机器蟹的单足路径规划和生成

以两栖仿生机器蟹为对象,对步行足单足的路径规划和生成问题进行了探讨.通过对步行足足尖点路径所需满足的条件的分析,分别对处于摆动相和支撑相的步行足采用六次和五次多项式逼近的方法得出了单足路径的一般性表达式,在支撑相路径规划时,采用了相对运动法.采用这种多项式逼近的方法,结合一个算例对两栖仿生机器蟹的单足路径进行了规划和生成关节控制量的运动学反解,通过计算机仿真得到的结果验证了此种路径规划方法能够得出良好的足尖路径曲线,以及良好的起落特性,可以应用于两栖仿生机器蟹的单足控制当中.

两栖仿生机器蟹单足运动控制系统

建立了两栖仿生机器蟹的单足运动控制系统。系统采用了基于TMS320LF2407芯片的硬件结构, 在VC6.0中编制了上位控制程序,用多项式的方法实现 了足尖路径的实时规划,采用了Bang-Bang控制和PID调 节相结合的双模控制算法实现位置伺服控制。

基于水下修理平台液压缸的同步控制问题的研究

介绍了双缸电液同步控制系统的硬件电路设计及相应控制器的设计 ,并对控制系统进行仿真 ,得到了理想的同步效果。

主动式发动机盖车辆的行人保护试验研究

针对带主动式发动机盖设计车辆的行人保护试验及车辆误作用试验控制策略进行研究,展示了动态试验和静态试验两种行人保护试验方法及其仪器设备的设置方式及车辆误作用控制策略所考虑的各种工况试验矩阵,并进行验证。为主动式发动机盖设计车辆的行人保护试验提供参考。

水下作业机械手遥操作实验系统的研究

水下机器人在恶劣的工作条件下作业 ,对其采用先进的控制技术具有十分重要的意义。针对SI WR_Ⅱ水下机械手样机 ,开展了主从遥操作控制系统的研究 ,并实现了基于操纵杆的控制。

干湿态尼龙66的高速拉伸行为研究

文章研究了干湿态尼龙66(PA 66)的高速拉伸行为,探讨了水分子对PA 66高速力学性能的影响。研究结果表明,干湿态PA 66的高速拉伸强度均随着应变速率的增加而提高,但是断裂延伸率呈现相反趋势。PA 66吸水后拉伸强度下降,但断裂延伸率增加,且湿态PA 66在低应变速率和高应变速率下的拉伸行为不同,在0.1 s^-1和1 s^-1的应变速率下出现明显的"颈缩"现象。干态PA 66的断裂面垂直于拉伸方向,而湿态PA 66的断裂面与拉伸方向约呈45°。

水下并联对接装置作业空间分析研究

针对目前研制的水下并联对接装置 ,介绍了并联机构工作空间的表示方法 ,提出了基于并联机构空间的降维算法 ,通过数值仿真的具体实例 ,验证了此装置的作业空间完全能够适应水下对接的实际要求。

水下机器人遥操作技术的研究

水下机器人是人类大洋开发必不可少的工具,传统的操作方法极大地限制了机器人作用的发挥,本文建立了基于拨号网络或Internet的水下机器人遥操作系统,该系统采用远程仿真机器人的办法来弥补网络带宽对视频图像效果的影响,取得了比较满意的效果。