基于改进解析法的小范围动态安全域搜索方法

由于目前动态安全域搜索方法用于概率安全指标计算结果会存在一定的误差,基于正态分布函数的快速衰减特性,提出了动态安全域(DSR)的小范围搜索方法。首先搜索DSR边界超平面的估计值,据此确定一个搜索的小范围,然后在这个小范围内利用改进解析法计算DSR边界的近似超平面。新英格兰10机39节点系统上的算例误差为4.5%,说明所提方法是合理可行的。

基于动态安全域的电力系统安全概率评估模型

针对电力系统安全性问题特性,提出一种基于动态安全域的安全概率评估模型。模型核心是不安全概率指标,并通过该指标来表征各电力元件以及整个电力系统的安全性状况。概率方法的引入,使得模型不仅计及系统中各种主要的不确定性因素,而且对系统的安全状况进行了定量的描述。动态安全域理论大大降低了安全概率评估的计算量,使得该模型具有实用性。评估结果可以用于指导运行人员在安全控制中制定正确的决策。用新英格兰10机39节点系统(New England 10-generator 39-bussystem)对该模型做了验证。

具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准技术

为提升机械臂系统对环境的感知能力,针对机械臂多工位精确对准问题,提出了一种具有远近视距引导的机械臂多工位对准技术。首先构造具有远近视距的两目视觉配置,并与机械臂构成Eye-in-hand视觉反馈系统。然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵。通过离线先验局部对准方式,建立各工位的任务表。提出了三阶段对准策略,即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准,使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。通过多位置孔轴对准实验验证了本文方法的可行性。单个孔位重复对准标准差角度不超过0.015°,位置不超过0.078 mm,三阶段对准实验结果表明,角度误差小于0.05°,位置误差小于0.17 mm。

书次号与著者目录排列号相一致的简便编码法

书次号问题是我们从事图书分编工作人员天天碰到的一个重要问题。所谓书次号,就是同类图书的排列号。目前,各图书馆所采用的方法各不相同,使用较多的有下列两种:一种是以种次号作书次号。其主要缺点是同类书中的彼此之间缺乏内在的联系,仅仅表示它的进馆先后次序而已而不反映其他意义。另一种是自己馆内编制著者号,以著者号作书次号。其主要缺点是必需查表才能得到著者号,工作起来不大方便。

工业机械臂多工位作业下的视觉对准技术研究

为实现工业机械臂多工位作业下末端工具与工件的精确对准,提出了一种基于单目视觉的对准技术。首先利用系统标定建立起各坐标系之间的位置关系。其次,设计了一套合作靶标,将其布置在各个工位的对准目标附近,通过离线测量,获取示教对准下靶标的期望位姿,以此建立对准目标任务表。在多工位在线作业阶段,视觉系统实时识别并测量当前工位下的靶标及其位姿,依据任务表的期望位姿,获得位姿偏差,并通过系统标定建立的坐标映射,将偏差量解算为机械臂的运动数据,从而驱动机械臂末端进行位姿调整,最终实现末端工具与对准目标的精确对准。搭建了螺纹旋拧和抓手夹持多工位试验平台,同时进行了精度验证试验,结果表明测量距离约260mm处,位置精度在X、Y方向达到0.1mm,Z方向达到0.2mm,角度误差优于0.1°。

关于图书文别问题

近年来,市、地级图书馆中的外文书籍也渐渐多起来了,因此,对于这些图书馆来说,外文图书的编目工作已提到日程上来了。本文仅就图书文别问题,谈一些粗浅的意见。

一种简便而有效的中文著者号

图书馆中外文图书的索书号,一般包含三方面的内容,其一是文别号,说明该种图书属于哪种文别系统;其二是分类号,说明该书归属于《中国图书馆图书分类法》哪一类目;其三是著者号,说明该书著者的某些属性。而中文图书,因为文种已定,因此它的索书号只有两项内容:第一项是分类号,其作用与上述所叙的相同。第二项是书次号。所谓书次号,就是同类图书的排列号。在我国,目前各图书馆在书次号问题上还没有取得统一步调,各馆所采用的方法各异,使用较多的有下列两种:

基于电力数据驱动和需求响应的冷热电多站融合系统能源路由策略

为了充分利用需求响应提高能源的利用率和降低多站融合系统运行成本,提出了基于神经网络和电力大数据进行负荷预测的多站融合系统能源路由策略。首先考虑了用户的舒适度,并用PMV指标衡量用户的舒适度,建立了激励型需求响应和价格型需求响应的模型。然后基于神经网络和电力大数据的方法进行负荷预测,并建立了多站融合系统模型,包括燃气轮机、燃气锅炉、吸收式智能机、余热锅炉、电制冷机和P2G装置等能量枢纽。最后,基于差分进化算法求解。算例以北京的某个能源示范区为基本原型进行拓展,在求解模型之前,先求得不考虑需求响应的线性模型解,然后作为初始解,进行差分进化算法求解,有利于提高求解精度和求解速度。对比模型进行需求响应前后,发现进行需求响应对于降低成本,节约能源具有很大的作用。

合作学习在初中英语阅读教学中的应用

英语阅读教学是英语教育中的重要板块,然而传统的教师讲解式阅读教学模式仍然主导着课堂,学生在学习过程中缺乏足够的自主学习空间,这严重影响着阅读教学的效果。基于此,教师将合作学习成为一种教学实践运用的新策略,以此更好地激发学生阅读学习兴趣、彰显其学习的主体地位以及培养其合作共赢意识。

具有远近视距的两目视觉系统标定技术研究

工业机械臂在多工位作业时通常需要具有远近视距的双目视觉系统,用于全局目标定位和局域精确测量。由于具有远近视距的两目相机缺乏公共视场,无法由传统双目立体视觉标定内外参数,提出了一种基于点阵编码元和多视图几何的标定技术。首先为具有远近视距的两目系统制作与之视场大小匹配的两种尺寸的点阵编码元标定板,提出了一种基于灰度梯度的亚像素边缘定位方法以提高椭圆中心定位精度,并改进了点阵编码元的解码算法用于图像特征的稳健匹配。再利用不同视角下编码元的高精度中心像素坐标和图像间编码元的对应关系,通过多视图几何解算出两目相机的内参数和相对各自标定板的转换矩阵。然后由转换矩阵构造AX=ZB手眼标定方程形式,求解方程式中的X即可得到两目相机间的外参数。最后分析了两类优化方法对标定误差的抑制情况。实验结果表明,经优化后标定精度得到提高,角度误差为0.05°,位置误差为0.36 mm。