基于时间序列相似性的体感机械手臂控制系统研究

为应对复杂多变的环境,本文采用了体感技术和机器人控制技术与Kinect设备相结合的方法,设计了一个基于体感的机械手臂控制系统。为了更接近于人体手臂的结果,采用了六自由度的串联型机械手臂,使用51单片机作为主控板,Kinect Xbox One作为传感器,利用Kinect传感器无接触式采集人体动作信息并转化为控制指令,让机械手臂模仿并跟随人体运动。骨骼数据采集模块采集骨骼关节点的坐标,计算出关节角度并存入Mysql数据库中,Mysql数据库作为主要的通信桥梁,通过相似性算法将骨骼数据采集模块和机械臂控制模块结合起来,采集平台向数据库存入关节角度数据,控制平台从数据库中取出关节角度数据。控制模块计算出当前时刻与前一时刻关节角度的差值,然后与数据库中的数据匹配,从而识别运动轨迹,自动完成剩下的动作,也可以理解为机械手臂能做出“预判动作”。DTW算法的优势在于减小延时,使得机械手臂更加迅速地跟随人体手臂运动。实验结果证明该方法能有效地降低时滞性、平滑原始数据以及自动滤除异常数据。

基于流程优化的航天项目研制管理新模式探索

一、基于流程优化的航天项目研制管理新模式探索的背景“十三五”伊始,军队体制改革、新技术革命、商业航天以及军民协同创新战略等政策相继出台,传统航天领域的运营模式被打破,航天项目发展面临新形势、新任务和新要求。1.适应国内外形势,支撑航天强国建设近年来,国内外航天技术发展越来越快,用户对卫星的功能需要越来越多,任务指标要求越来越高。同时,航天器低成本、批量生产、高效率等优势得到越来越多用户的青睐与重视。国外以萨瑞卫星技术公司等为代表的小卫星公司,均开展了低成本航天器研制模式研究,并已具备领先的低成本快速研制能力。