STM32F103ZET6单片机的叉车式AGV的寻迹算法

以单片机为系统控制器核心,针对磁敏传感器组寻迹的叉车式AGV,设计了传感器的阵列布置形式,并根据此形式以及磁导引叉车式AGV的寻迹约束条件和行走要求提出了路径的识别与跟踪算法。前进时采用分段模糊PID控制,PD系数被模糊控制器动态改变,以适应驱动轮的不同转速和前向位置偏差的大小。后退过程应用双闭环PID进行控制,姿态角和后向位置分别为内环和外环。在实际行走测试中,AGV稳定行驶时路径偏差可保持在10mm内。