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软体机械臂仿生机理、驱动及建模控制研究发展综述
被引量:
52
1
作者
闫继宏
石培沛
+1 位作者
张新彬
赵杰
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第15期1-14,共14页
软体机械臂由柔性材料制作,具有高柔顺性、复杂环境适应性及安全人机交互性等特点,研究涉及材料学、仿生、机械设计和制造、传感器技术等多学科交叉融合,其发展为柔性材料应用、仿生机器人研究等提供参考和技术支持,在工业生产、医疗手...
软体机械臂由柔性材料制作,具有高柔顺性、复杂环境适应性及安全人机交互性等特点,研究涉及材料学、仿生、机械设计和制造、传感器技术等多学科交叉融合,其发展为柔性材料应用、仿生机器人研究等提供参考和技术支持,在工业生产、医疗手术、救灾探测、生活护理等方面具有广阔应用前景,受到国内外学者及机构的广泛关注和研究.文章从仿生原理、驱动方式、变刚度方式、建模及控制等方面对软体机械臂研究进行综述,介绍章鱼臂及象鼻等生物结构仿生机理;按驱动类型将软体机械臂分为流体驱动、线驱动、气动人工肌肉、形状记忆合金、电活性聚合物、混合驱动等;介绍拮抗机构、阻塞、材料相变三种变刚度方式;以及目前常用于软体机械臂上的建模方法及控制策略.从中归纳和分析,得到软体机械臂的关键问题包括可重复性、精度、低输出力和建模控制等,其关键技术及未来发展方向包括新柔性材料制备和成型技术、刚柔结合/可变刚度机器人、柔性传感器技术等.
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关键词
软体机械臂
仿生学
驱动方式
变刚度
建模与控制
原文传递
题名
软体机械臂仿生机理、驱动及建模控制研究发展综述
被引量:
52
1
作者
闫继宏
石培沛
张新彬
赵杰
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨
哈尔滨工业大学空间基础科学研究中心 哈尔滨
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018年第15期1-14,共14页
基金
机器人技术与系统国家重点实验室自主课题资助项目(SKLRS201804C)
文摘
软体机械臂由柔性材料制作,具有高柔顺性、复杂环境适应性及安全人机交互性等特点,研究涉及材料学、仿生、机械设计和制造、传感器技术等多学科交叉融合,其发展为柔性材料应用、仿生机器人研究等提供参考和技术支持,在工业生产、医疗手术、救灾探测、生活护理等方面具有广阔应用前景,受到国内外学者及机构的广泛关注和研究.文章从仿生原理、驱动方式、变刚度方式、建模及控制等方面对软体机械臂研究进行综述,介绍章鱼臂及象鼻等生物结构仿生机理;按驱动类型将软体机械臂分为流体驱动、线驱动、气动人工肌肉、形状记忆合金、电活性聚合物、混合驱动等;介绍拮抗机构、阻塞、材料相变三种变刚度方式;以及目前常用于软体机械臂上的建模方法及控制策略.从中归纳和分析,得到软体机械臂的关键问题包括可重复性、精度、低输出力和建模控制等,其关键技术及未来发展方向包括新柔性材料制备和成型技术、刚柔结合/可变刚度机器人、柔性传感器技术等.
关键词
软体机械臂
仿生学
驱动方式
变刚度
建模与控制
Keywords
soft manipulators
bionics
actuation
stiffening
modeling and control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
软体机械臂仿生机理、驱动及建模控制研究发展综述
闫继宏
石培沛
张新彬
赵杰
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2018
52
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