空间双臂机器人系统的最优内力分配计算

针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题 ,提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法 .将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数 ,末端抓手的抓持内力作为优化变量 ,采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量 ,使机器人消耗的能量最小 ,并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真 。

自由浮动空间双臂机器人的鲁棒协调控制

研究自由浮动空间双臂机器人在本体位置、姿态均不加控制时,抓取物体运动情况下的动力学协调控制。根据空间双臂机器人抓取系统的闭链约束关系,推导出广义雅可比矩阵,针对抓取系统动力学模型的不确定性,提出一种鲁棒协调控制方法,来控制被抓物体的运动,使被抓物体的运动轨迹跟踪期望的运动轨迹,并保证内力跟踪误差的有界性。通过对自由浮动空间平面双臂机器人进行鲁棒协调控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性。

自由浮动空间双臂机器人抓持内力的优化控制

运用非线性规划方法,提出了一种本体位置、姿态均不受控的自由浮动空间双臂机器人的内力优化与控制策略。首先根据空间双臂机器人及负载的动力学方程,建立了抓持系统合成动力学方程,进而将机器人各手臂关节广义驱动力矩的范数作为目标函数,内力作为优化变量,采用了序列二次规划法来解决空间机器人的动态内力优化计算问题,并对双臂六自由度空间机器人进行了内力优化控制仿真实验,结果表明了该方法的有效性。

铜仁地区野生油茶果实性状变异研究

野生油茶存在极大的潜在变异价值。以贵州铜仁地区野生油茶果实作为研究对象,利用相关性分析和主成分分析方法,分析了8个果实性状。结果表明:1)各果实性状分布范围为鲜果重23.7~171.6 g,鲜籽重8.8~73.1 g,籽数8~52粒,干籽重5.1~36.4 g,皮厚1.5~5.98 mm,果形指数0.77~1.58,干仁出油率9.29%~58.63%,鲜果含油率0.46%~15%;变异系数最大为鲜果含油率,最小为果形指数。2)各果实性状在地区间存在差异,其中合朋溪镇的鲜果重、鲜籽重和干籽重均显著大于其余地区,籽数、皮厚、籽数、干仁出油率和鲜果出油率显著大于部分地区。3)大多数性状之间存在相关性,其中鲜果含油率与干籽重和干仁出油率存在极显著正相关,而果形指数与鲜果重、鲜籽重、籽数、干籽重存在负相关关系。4)主成分分析结果有3个主成分,累计贡献率达72.9%。本研究结果表明,铜仁地区野生油茶果实性状存在很大变异,具有较大的选择潜力和丰富的遗传力,可为油茶良种选育提供基础研究数据。