基于改进A*算法的城市物流无人机三维路径规划

针对无人机在城市物流应用中的路径规划时,需要耗费大量时间和计算资源寻找最优解的问题,提出一种改进A*算法。首先,采用栅格法建立三维环境模型,结合无人机性能构建多约束物流无人机路径规划模型,将路径规划问题转化为在三维空间中的最优路径搜索问题;其次,改进后的A*算法引入了动态步长的概念、Bresenham算法思想以及改进的启发式函数,以提升算法的路径规划质量和效率;最后,通过引入对角线距离、欧氏距离和曼哈顿距离作为改进A*算法的启发式函数。结合所建立的三维环境模型,采用参数搜索方法来计算最优权重值,从而提出一种高效的城市物流无人机三维路径规划的优化算法。算例分析表明,改进后的A*算法相比传统A*算法和JPS算法路径规划的平均时间至少降低了24.84%,所得路径平均长度至少缩短了2.89%,平均搜索节点数量至少减少了82.81%。

全新凯美瑞轿车技术亮点解读

全新凯美瑞轿车已于2011年12月上市。该车表现出了让人惊叹的操纵响应性和燃油经济性，这些都得益于工程师们将发动机与传动系统作为一个整体来加以考虑，使整车的动力性能实现了优化。

罗素的判断理论错在哪里?——解读维特根斯坦的批评

罗素的多元关系判断理论在1913年发展成了较成熟的一种形态,它把对“逻辑形式”的亲知作为理解命题的前提条件。维特根斯坦对这个理论提出了数次批评,使罗素的想法陷入“瘫痪”,并最终放弃了这个理论。维特根斯坦的批评怎样驳倒了罗素的判断理论?时至今日,问题仍然没有公认的答案。“标准解读”曾认为引入“逻辑形式”导致了倒退问题,从而无法与罗素的分支类型论相容;新近的解读者们则将问题归纳为“命题统一性问题”。文章分别提出了这两种解读存在的困难,并给出一种新解读。