基于学习的无人驾驶车辆模型预测路径跟踪控制研究

针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题,本文提出了一种基于学习的模型预测(learning-based model predictive control, LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,深入分析了其与IPG TruckMaker模型单步响应误差随车速、踏板开度及前轮转向角的变化规律,设计了误差数据集构建和滚动更新方法,基于高斯过程回归(Gaussian process regression, GPR)建立了误差拟合模型,对标称单轨模型进行实时误差补偿修正。将误差修正模型作为预测模型,设计了路径跟踪代价函数,构建了二次规划优化问题,提出了一种基于学习的模型预测路径跟踪控制架构。基于IPG TruckMaker&Simulink联合仿真平台与实车平台,验证了所提GPR模型误差修正与LB-MPC路径跟踪控制策略的实时性与有效性。结果表明,相较于传统模型预测(model predictive control, MPC)路径跟踪控制策略,所提LB-MPC策略路径跟踪平均误差降低了23.64%。

超声辅助酸浸废旧LiCoO_(2)正极材料反应过程优化

采用超声辅助酸浸回收废旧锂离子电池正极材料LiCoO_(2)中的Co,实现有价金属的高效浸出。研究超声功率等浸出条件对Co的浸出效率的影响并用响应面分析法探究浸出条件因素的交互作用,实现浸出反应过程优化。实验结果表明,在反应温度为60℃,反应时间为60 min,超声功率为250 W的条件下,Co的浸出率为97.31%;反应时间,反应温度和超声功率三个实验因素对反应过程的影响程度顺序依次为反应温度>反应时间>超声功率;反应温度和反应时间的交互作用在Co的浸出过程中最为显著,反应温度和超声功率之间的交互作用次之,超声功率和反应时间之间的交互作用最弱。

媒体融合与文化自信的关系及其研究价值

媒体融合和文化自信是密不可分的。媒体融合可以扩大文化的传播范围,提高文化的传播效果,促进文化的创新和发展,加强文化的保护和传承。文化自信是指对本国文化的认同感和自信心,是推动中华文化繁荣发展的重要思想基础。本文探讨了媒体融合与文化自信之间的关系,并提出了相关研究的价值和重点。

检测乳粉中克罗诺杆菌属穆汀斯克罗诺杆菌的双抗夹心ELISA方法的研究

获得了抗穆汀斯克罗诺杆菌的多克隆抗体,抗体只对穆汀斯克罗诺杆菌菌株有特异性识别,而对非穆汀斯克罗诺杆菌无交叉反应。利用所得到的抗体,建立了一种双抗夹心ELISA检测方法,该方法对纯培养穆汀斯克罗诺杆菌菌液检出限为105cfu/mL;经过17h增菌,全脂乳粉染菌样品中的穆汀斯克罗诺杆菌的检出限为0.1cfu/g。该方法为快速检测乳粉中穆汀斯克罗诺杆菌的污染奠定了基础。

职业教育服务产业转型升级的现状与对策研究

浙江产业转型升级给职业教育带来了新的机遇和挑战。文章主要从企业用工的需求现状及员工的胜任度、企业对人才需求呈现的特征进行分析,进而对职业教育人才培养提出了新的要求,即在校企的深度合作中增强学生的职业技能锻炼;在职业学校开放性办学的过程中渗透职业素质的培养;在"以动联动"专业群建设中实现对职业能力的准确定位。同时,还要重视顶岗实习中隐性知识到显性知识的转换,以实现岗位能力的提升。

行业与高职院校协同创新机制探究

我国行业协会指导高职教育办学存在的主要问题在于:供给与需求脱节,行业指导功能被弱化;角色职能不明确,责权利不统一;利益取向鲜明,教育公益性被侵蚀。职业教育发达国家行业指导职业教育的普遍特点与主要职责是:行业组织分布广泛,职责明确;制定职业能力标准,开展职业资格认证;提供政府教育资讯,监督学校办学行为。据此,实现行业与高职教育协同创新,就需要行业努力参与教育决策咨询,全力制订能力标准、职业资格,协力指导学校教学改革,合力开展师资队伍建设。

“合并式”职教园区建设模式探究——以北京亦庄职教园区为例

近年来,随着"拼盘式"建设模式的职教园区在运行、管理、保障机制上出现一系列问题,这种模式正在被"合并式"建设模式所代替。这种"合并式"模式的操作路径为:办学定位的整合;组织机构的整合;管理制度的整合;专业群建设的整合;财务和人力资源的整合;文化整合。新模式良好运行的实现条件包括:政府强有力的督导、健全的组织机构、配套资金保障体制的建立等。

“合并式”的职教园区建设模式探究——以北京亦庄职教园区为例

近年来,随着"拼盘式"建设模式的职教园区在运行、管理、保障机制上出现的一系列问题,这种模式正在被"合并式"建设模式所代替。首先,文章介绍"拼盘式"建设模式存在的一些问题,进而提出"合并式"模式的建设。其次,介绍"合并式"模式的操作路径:办学定位的整合;组织机构的整合;管理制度的整合;专业群建设的整合;财务和人力资源的整合;文化整合。最后,提出了新模式良好运行的实现条件:政府强有力的督导、健全的组织机构、配套资金保障体制的建立。

改进小儿先天性巨结肠术前灌肠方法

目的改进小儿先天性巨结肠术前灌肠方法。方法63例需行先天性巨结肠根治术的患儿随机分为两组,A组用改良灌肠方法进行术前肠道准备,B组用传统的回流灌肠方法。设置肠道清洁等级。计算灌肠效率指标。结果两组肠管痉挛段平均长度和结肠扩张的情况无显著差异(P>0.05)。A组肠道内操作时间明显减少(P<0.05),生理盐水用量明显减少(P<0.01),灌肠效率明显提高(P<0.01)。灌肠期间A组无感冒发生,B组发生5例(P<0.05)。肠道清洁效果:优、良率两组无明显差异;优秀率A组明显高于B组(P<0.05)。结论改良灌肠法高效、简捷、安全,能达到先天性巨结肠术前肠道清洁的目的。

酶联免疫法检测6种中草药中亚胺硫磷的残留

建立中草药中亚胺硫磷残留量的直接竞争ELISA检测方法。6种中草药(金银花、枸杞、大青叶、人参、板蓝根、元胡)中添加亚胺硫磷标准品,样品经过简单的前处理后,应用已建立的ELISA进行检测,回收率在58%～121%之间。方法检测限为0.005 mg/kg,其中枸杞和人参中检测限为0.25 mg/kg,其它4种中草药中检测限为1 mg/kg。与仪器方法比较的相关系数R2=0.990 4。

拟除虫菊酯类农药通用人工抗原的合成与鉴定

根据拟除虫菊酯公共结构设计合成一种拟除虫菊酯通用半抗原,所有中间体及半抗原经电喷雾电离质谱(ESI-MS)、红外光谱(IR)和核磁共振(1H NMR)鉴定确定结构。通过活化酯法将通用半抗原与钥孔血蓝蛋白(KLH)偶联制备出免疫原,紫外吸收法鉴定表明免疫原偶联成功,研究为建立拟除虫菊酯多残留免疫分析方法奠定了基础。

VAPEX技术中溶剂气体扩散系数研究现状与分析

R.M.Butler提出了稠油和沥青的蒸气萃取(VAPEX)技术,由于其具有低能耗、低投资、温室气体产生量小等优点,还可以对地层原油进行改质,因此VAPEX技术已经成为具有广阔应用前景的油藏开采技术。为了预测不同阶段的原油采收率、优化矿场作业,人们对VAPEX中溶剂气体扩散的研究越来越关注。分析了溶剂气体在稠油和沥青中的分子扩散及溶剂分散,给出了重要的数学关系式并进行了实验。从实验结果中得出了增加稠油和沥青产量的数学模型,为研究VAPEX技术提供了理论支持,可以更好地对应用VAPEX技术的采油过程进行预测,并对VAPEX技术未来研究方向进行了展望。

现场急救情境教学在急诊护生临床带教中的应用

目的：探讨现场急救情境教学应用于急诊护生临床带教中的效果。方法选择2012年3月～2013年3月急诊科实习护生242人为实验组、2011年急诊科实习护生235人为对照组，实验组采用现场急救情境教学带教，对照组采取常规带教，比较2组出科考试优良率。结果实验组护生对急危重症患者的抢救程序、理论知识、基本技能的掌握和综合测试成绩明显优于对照组。结论现场急救情境教学用于急诊护生带教可明显提高护生的急救技能和临场应变能力，培养护生临床思维和团队精神，也能激发护生对临床实习的兴趣。

直肠癌前切除术后吻合口瘘的原因分析及围手术期的护理

目的:对直肠癌前切除术后吻合口瘘的原因作出具体分析探讨其围手术期的规范护理。方法:分析我院2003-01～2006-12共施行直肠癌前切除术387例,其中吻合口瘘35患者的临床资料。结果:吻合口瘘多发生于手术后3～9d。本组中有32例均经过持续胃肠减压,抗感染、补液,营养支持治疗治愈;3例再手术,行横结肠造瘘术。全组无因吻合口瘘而死亡者。吻合口愈合时间11～78d,平均32.2d。结论:直肠癌前切除术后吻合口瘘的原因与全身性因素、肠道准备不充分、吻合口张力过大或者血液供应不良、骶前感染等因素有关。对吻合口瘘患者早期诊断,多能够通过保守治疗治愈,手术后病情的观察和护理显得尤其重要。

渤海油田注聚受效井解堵技术研究与应用

针对渤海油田注聚受效井日趋严重的聚合物堵塞问题,利用扫描电子显微镜(SEM)、能量色散X线(EDX)、热重分析仪(TGA)对聚合物堵塞物的成分进行分析,研究发现堵塞物主要由聚合物、原油、无机物和黏土矿物等组成。通过注聚受效井产出水、聚合物以及高价金属离子对聚合物性质的影响研究,明确了聚合物堵塞物的形成机制。基于对聚合物堵塞物的认识,针对性开发了一种多功能螯合解聚体系,能够同步实现洗油、溶垢、解聚,并在现场成功应用。实验表明,多功能螯合解聚体系对6种现场注聚受效井聚合物堵塞物的溶蚀率均大于90%,且其腐蚀速率仅为3.60 g/(m2·h),低于行业标准中盐酸、土酸体系的评价指标。现场应用表明,多功能螯合解聚体系具有良好的解堵增产效果,日产油从17 m3上升至55 m3,措施持续有效。

直接竞争酶联免疫分析方法检测猪肉中的沙丁胺醇

建立了一种用于检测沙丁胺醇的直接竞争酶联免疫分析(ELISA)方法,方法灵敏度(IC50)为0.80μg/L,检测限(IC15)为0.06μg/L,检测的线性范围0.06～20.00μg/L。与克伦特罗的交叉反应率为100%,与特布他林的交叉反应率为10.5%,与其他结构类似物并无明显的交叉反应,因此可以采用本实验建立的直接竞争酶联免疫方法同时测定食品中的沙丁胺醇和克伦特罗。本实验的样品处理方法简便,猪肉样品中的检测限为0.6μg/kg,添加三个浓度的样品,其添加回收率均在85%～100%之间,RSD值小于5.51%。

银行业的保险代理业务创新——银保合作业务的实务个案

银保合作,狭义上是指"保险公司通过银行出售保险产品及其他投资产品";广义上的理解则指"银行和保险公司联手开发金融市场".因此,银行业与保险业的合作是不同金融产品、服务的相互融合.

食管癌并食管胸腔瘘误诊1例

患者，男，42岁，因渐进性进食梗阻2年，发热、咳嗽、咳痰、胸闭10余天于2005年11月13日入院。3月前胃镜及组织活检诊断为食管鳞状细胞癌，未行手术度放、化疗。l0余天前开始咳嗽、咳痰，痰为绿色．易咳出。活动后胸闭加重，偶感胸痛。上级医院胸片（2005年11月9日）示：（1）右肺巨火团块影（有肺肿瘤性病变可能）；（2）右侧少量包裹性胸腔积液。入院体检：体温37．3℃，脉搏116次／min，呼吸25次／min，血压100／60mmHg。慢性病容，