基于能量守恒的空间旋转目标消旋力矩计算方法

针对空间旋转目标电磁消旋技术,提出一种计算空间旋转目标消旋力矩的新方法。首先,介绍了电磁消旋的常用计算方法;然后,介绍了能量守恒法的基本思想,从系统能量守恒的角度出发,从整体考虑电磁消旋过程中各物理场之间的相互作用,提出了一种基于能量守恒的消旋力矩计算方法,并通过球壳模型消旋力矩的计算过程对能量守恒法进行阐述。最后,进行了地面消旋实验,对比了实验结果和有限元法、电磁张量法和能量守恒法的计算结果。实验及仿真结果表明,本文提出的基于能量守恒的空间旋转目标消旋力矩计算方法有效。

S100A16在食管鳞癌中的表达及其对肿瘤细胞迁移和侵袭能力的影响

目的 探讨S100A16在食管鳞状细胞癌(ESCC)组织中的表达及其对ESCC细胞迁移、侵袭能力的影响。方法 利用生物信息学分析S100A16在ESCC中的表达趋势及生存情况,利用免疫组化进一步验证S100A16在ESCC患者癌组织中的表达,构建S100A16-overexpression和S100A16-siRNA细胞模型,采用细胞划痕实验及细胞侵袭实验观察S100A16对TE12细胞迁移能力及侵袭能力的影响。结果 GEO数据库中分析ESCC GSE26886芯片,发现S100A16在ESCC中表达上调;而在TCGA和GTEx数据库中分析发现,S100A16在ESCC中表达下调。利用基因表达谱动态分析(GEPIA)在线分析网站进行生存分析,结果显示S100A16对食管癌患者的总生存期及无病生存期均无显著影响(P>0.05)。S100A16在ESCC癌组织中的低表达率和高表达率分别为65.0%(52/80)、35.0%(28/80),S100A16在癌旁组织中的低表达率和高表达率分别为40.0%(32/80)、60.0%(48/80);S100A16在ESCC癌组织中低表达,与癌旁组织比较差异有统计学意义(P<0.05)。免疫组化结果显示,S100A16在ESCC患者癌组织的阳性表达总评分明显低于癌旁组织(3.60±3.54 vs. 5.94±3.69,P<0.01)。ESCC中的S100A16表达与年龄、性别、TNM分期无关(P>0.05),而与组织分化程度有关(P<0.001)。S100A16-siRNA组TE12细胞愈合能力和穿孔数量显著增强,均显著高于S100A16-overexpression组(P<0.001)。结论 S100A16在ESCC组织中低表达,高表达S100A16可抑制ESCC细胞的迁移及侵袭能力。

四旋翼农业无人机模块化设计及有限元分析

为进一步提高四旋翼农业无人机的升级、装配和维修效率,拓展农业无人机的应用范围,提出一种针对农业无人机的模块化设计方法。首先,综合分析四旋翼农业无人机中任意零件间在连接固定、功能和几何参数层面的相关关系,构建零件关系图,将相关性强的零件聚类成部件,并计算部件在各层面的相关性矩阵。其次,利用AHP赋予各层面不同权值,计算部件间综合强度相关性矩阵,依据模块评判原则合并部件。最后,建立模块结构,根据作业需求组合相应模块,并对关键功能模块进行静动态特性分析。研究结果表明:该模块化设计方法将28个无人机零件简化为6个独立的模块;无人机更新换代时,只需对相应发生改变的模块进行重新设计制造;模块的独立性简化装配的工艺流程,降低维修成本;6个模块可以组合成喷洒无人机或播撒无人机,使无人机不仅适用于农药的喷洒,也适用于种子和肥料的撒播;通过对中央舱模块的有限元分析,其最大应力为23.889 MPa,远小于碳纤维最大抗拉强度4 780 MPa,前四阶固有频率都大于无人机工作时最高频率32.75 Hz,以及其最大形变量为0.004 635 9 mm,满足无人机极限工况下的形变要求。

风场扰动下植保四旋翼无人机的建模与控制

由于四旋翼植保无人机的飞行高度较低,在实际飞行中易受到环境风场的影响。为此,根据Newton-Euler方程建立了风场环境下四旋翼飞行器的动力学模型,并设计了基于内外环PID控制策略的控制器。其中,姿态角控制器采用基于四元数的反馈控制器,并使用Lyapunov稳定性判据验证了其全局渐近稳定性;姿态角速率控制器采用PID控制器;位置控制器由速度PID控制器和位置P控制器组成。通过在Gazebo中进行风场模拟仿真实验和实际飞行试验,对设计的四旋翼飞行器控制系统进行参数调试和验证,结果表明:控制器具备在风场环境下控制四旋翼无人机稳定飞行的能力。

四旋翼植保无人机机臂折叠机构轻量化设计

为了更好地实现农业无人机整机的轻量化,以某四旋翼植保无人机机臂折叠机构为对象展开研究。首先,依据机臂折叠机构的工作原理、结构特征和载荷状况,建立了机臂折叠机构的三维模型;其次,在对机臂折叠机构进行静力学分析和模态分析的基础上,以质量优化为目标,将未受力部分设计为优化区,并对其进行拓扑优化;最后,通过对优化结果的分析,在UG三维建模软件中重建实体模型,并再次进行静力学分析和模态分析,验证优化后的机臂折叠机构是否满足四旋翼植保无人机在实际工作中的静动态特性要求。研究结果表明:优化后机臂折叠机构的质量由最初的231.54g减少至204.21g,无人机整机总质量降低了109.32g,且优化后的机臂折叠结构在减轻质量的同时提升了结构的整体性能。

农业无人机动态降落方法研究

为实现农业无人机高速、准确降落于地面移动机械设备(自走式施肥机构、农业无人车等)上,基于Aruco码设计了一种复合视觉识别标志,并基于该视觉识别标志提出了农业无人机动态降落控制策略。降落策略主要分为两个阶段:阶段一为标识识别阶段,使用Aruco标识检测算法进行标识识别;阶段二为对带标识地面移动机械设备的稳定跟踪。工作时,利用PnP类算法求解无人机当前位姿,使用PD轨迹追踪算法实现农业无人机对地面移动平台的追踪。为了验证该控制策略的有效性与准确性,利用开源仿真平台Prometheus进行仿真验证,并使用MatLab进行数据分析,结果表明:该控制策略可实现农业无人机的自主降落。

螺旋桨滑流对机翼特性的影响研究

为了验证多参考系模型方法对于螺旋桨气动性能的定常数值模拟仿真的正确性与实用性,以螺旋桨-机翼为研究对象,建立三维模型,基于Navier-Stokes方程和Spalart-Allmaras湍流模型的多参考系模型方法仿真得出螺旋桨不同转速情况下的拉力、扭矩;与测试台相同转速下采集的实验结果进行对比,得出拉力的相对误差平均值在1.77%以内,扭矩的相对误差平均值在27.45%以内,分析螺旋桨不同安装位置对机翼气动性能的影响。结果表明:实验结果与基于多参考系模型的数值模拟方法结果有较好的一致性,机翼的升力系数与阻力系数在前置螺旋桨滑流的影响下同时增加,总的升阻比下降;螺旋桨的转动在其转轴两侧产生了上洗和下洗效应,机翼的当地迎角相应增大和减小。

基于qv自注意力的改进YOLOv5航拍目标检测

针对航拍图像小目标数量多、尺度变化大的情况,对YOLOv5s结构做了4点改进,提出了LL-YOLOv5s网络,主要包括删除主干网络的下采样32倍特征层和仅使用2个检测头等改进措施,使模型专注于小目标的检测。在DOTA-v1.5航拍数据集中,改进后的LL-YOLOv5s的mAP提高了2.9个百分点。提出了一种简单高效的自注意力模块,即qv自注意力模块,将其添加到LL-YOLOv5s的第1个检测头之前,在增加极少计算量的基础上,mAP进一步提高了0.9个百分点。实验发现,将qv自注意力模块和卷积层连用,mAP又提高了0.4个百分点;相比于YOLOv5s,改进模型的参数量大大减小,运算量少量增加,检测精度明显提升。

基于粒子群优化的多无人机区域覆盖航迹规划

针对多补给点的多无人机植保作业的航迹规划问题,建立了基于Voronoi图的无人机环境信息模型及作业区域划分,提出了基于粒子群优化(PSO)的航迹规划算法,充分考虑有效作业路径、总路径、总能耗及转弯次数等4个因素,对已知区域进行全覆盖路径规划。仿真结果表明:PSO算法与传统断点续飞方式相比,在有效作业率上提升了2.55%;在总路径、总耗能、综合代价上分别降低了2.55%、3.45%、1.04%。在PSO算法下,植保无人机有效作业率更高,无效路径更短,能量消耗更低,降低了经济成本。

基于改进遗传算法的植保无人机姿态控制

为了解决重载荷四旋翼植保无人机位姿控制系统存在的自适应能力差、抗干扰能力弱和传统试凑法整定PID控制参数效率低等问题,提出了一种基于改进遗传算法优化的模糊PID控制算法,使控制器具备实时自优化能力,从而提升无人机的控制效果。首先,在MatLab软件中建立了四旋翼植保无人机的动力学模型和模糊PID控制算法模型;然后,采用改进遗传算法对模糊PID控制器的初始控制参数进行整定,并将优化结果与人工整定的PID控制算法所得结果进行对比。仿真实验结果表明:改进GA算法寻优后的模糊PID控制算法具有更加优良的控制效果和稳定性,有效提升了植保无人机在药物喷洒时的鲁棒性。

奈达铂联合多西紫杉醇治疗晚期非小细胞肺癌的临床观察

目的探讨奈达铂联合多西紫杉醇治疗晚期非小细胞肺癌的疗效和毒性。方法对23例晚期非小细胞肺癌应用奈达铂联合多西紫杉醇治疗,并对其疗效及毒性进行分析。结果奈达铂联合多西紫杉醇治疗晚期非小细胞肺癌的总有效率为39.3%,其中鳞癌有效率为38.5%,腺癌有效率为40.0%,主要不良反应为骨髓抑制、恶心、呕吐,绝大多数患者耐受性良好。结论奈达铂联合多西紫杉醇治疗晚期非小细胞肺癌安全,有效,值得临床推广应用。

盐酸帕洛诺司琼治疗化疗所致恶心呕吐23例临床观察

目的:观察盐酸帕洛诺司琼治疗恶性肿瘤患者化疗所致恶心呕吐的临床效果以及不良反应。方法:44例接受含顺铂或蒽环类药物的患者随机分为观察组23例和对照组21例,观察组采用盐酸帕洛诺司琼,对照组采用格拉司琼,比较两组控制化疗后恶心呕吐的疗效及不良反应。结果:观察组总有效率为73.9%,对照组总有效率为71.4%,差异无统计学意义(P>0.05),不良反应主要为便秘和头痛。结论:盐酸帕洛诺司琼治疗化疗所致恶心呕吐的效果与格拉司琼相仿,疗效确切,使用方便,不良反应小。

基于Simulink的多体机械系统模型转换方法设计与实践

模块框图作为成熟的图形化建模技术应用十分广泛,采用该技术的MATLAB/SimMechanics可进行多体机械系统的建模和仿真,然而对于建模精度要求高、需要实时仿真的柔性、大型多体机械系统比如空间站来说,SimMechanics有明显不足,而DARTSM软件包可对航天器机械系统进行高精度实时仿真.本文深度解析这两款软件的底层建模技术,根据模型信息的对等关系,设计出模型转换的具体方法,通过C++编程,开发出模型转换程序,从而将航天器多体机械系统的SimMechanics模型转换为DARTSM模型.通过本文的模型转换方法和程序,可以将两款不同软件各自的优点结合到一起,使得SimMechanics间接地拥有处理柔性体和实时仿真的能力,同时也解决了DARTSM软件包缺乏图形化建模界面的问题,具有一定的工程应用价值.

基于OBE理念的民族地区高校毕业设计教学实践与改进

毕业设计是大学本科阶段最后的综合性、实践性课程,旨在培养学生综合运用所学理论、知识和技能分析解决复杂工程问题的能力,提升学生的专业素质及创新能力。毕业设计课程目标依据毕业要求合理制定,课程目标达成度可以直接体现学生在具体专业素质上的不足,间接体现本专业在本科教学上的欠缺。新疆大学机械工程专业将“以学习成果为导向”的OBE理念融入本科教学的4年多以来,追踪研究2017届至2020届的毕业设计课程目标达成度及教学方法,达到提升毕业设计课程目标达成度,提升学生自身的学习成果,提升本专业本科教学质量和教学水平的目的。

有机无机肥配施和根瘤菌接种对拉巴豆生长、品质及养分吸收的影响

选取优良高产豆科牧草拉巴豆为供试材料,研究了接种根瘤菌和有机无机肥配施对拉巴豆结瘤、生长、饲料品质、养分吸收及土壤酶活性的影响。结果表明,F0.5M0.5(50%有机肥+50%无机肥)和F0.75M0.25(25%有机肥+75%无机肥)处理的拉巴豆生长最好,F(纯施化肥)和F0.25M0.75(75%有机肥+25%无机肥)处理次之,M(纯施有机肥)处理较差,CK(不施肥)最差,F0.5M0.5和F0.75M0.25处理比F分别增产19.46%和16.49%。F和CK结瘤数最少,瘤重也最低,但根瘤数量和重量随有机肥施用的比例增加而提高。在施用有机肥的4个处理中,拉巴豆净光合速率相似,介于14.39～15.32 CO2μmol/(m2.s)之间,显著高于F和CK处理。此外,施用有机肥显著改善拉巴豆饲用品质,尤以F0.5M0.5和F0.75M0.25处理最显著,并提高过氧化氢酶、蔗糖酶、脲酶活性。相关分析表明,拉巴豆根瘤重与地上部生物量、氮、磷、钾吸收量呈显著正相关,相关系数依次为0.6758、0.7269、0.9759、0.9488(n=36),说明根瘤形成改善了拉巴豆的氮、磷、钾营养,促进了生长,提高了品质。在重庆市的拉巴豆栽培实践中,提倡接种根瘤菌和有机无机肥适量配施很有必要。

紫杉醇+氟尿嘧啶治疗晚期胃癌20例的疗效观察

目的:观察紫杉醇+氟尿嘧啶治疗晚期胃癌的临床疗效。方法:周剂量使用紫杉醇,90mg/次,共3次;氟尿嘧啶0.375g静脉持续滴注24h,连用21d。结果:有效率(CR+PR)55%,临床受益率70%,毒性反应主要为白细胞下降、恶心及脱发,未出现因毒性反应大而停药的病例。结论:紫杉醇+氟尿嘧啶治疗晚期胃癌有效率高,临床受益率明显,毒性反应可耐受,值得临床推广。

改进粒子群算法的多无人机航迹优化

针对多无人机协同搜索多运动目标航迹优化问题,建立基于搜索概率图的信息环境模型,提出了一种基于人工势场与自适应参数调整粒子群优化的搜索算法(APF-APSO算法),用于不确定环境中的动态目标搜索。利用人工势场中无人机与山体之间、无人机之间的虚拟排斥力进行有效避障,以及无人机与目标之间的虚拟吸引力加快目标搜索;通过非线性的指数函数参数调整法对粒子群参数进行调整,并根据无人机搜索过程中得到的栅格单元信息确定度和目标存在概率对搜索概率图进行实时更新,来引导无人机对目标进行搜索。仿真结果表明,与其他算法相比,所提算法在搜索目标方面具有很大的优势,缩短了路径长度;避免了陷入局部最优解,具有较好的收敛性;能够有效地实现多无人机之间的协同搜索,提高了搜索效率。

未知环境下多无人机协同搜索与围捕策略研究

针对多无人机在未知环境下的目标搜索与围捕问题,文中提出一种多无人机协同搜索与围捕策略。该策略分为两部分:一是基于区域划分的多无人机遍历式协同搜索;二是基于时间一致性的多无人机协同围捕。首先,根据相关参数对任务区域进行子区域划分,并根据无人机与子区域中心点距离以及子区域的状态进行子区域搜索任务实时分配;其次,根据目标的位置以及建立的围捕点生成模型,解算出围捕点;最后,采用距离协商法,根据各无人机与各围捕点之间的距离进行围捕点的合理分配,并根据各无人机与其配对围捕点之间的距离以及无人机的速度范围建立多无人机的时间一致性约束,通过调节各无人机的飞行速度实现同时到达配对围捕点的目的。考虑到环境未知,在多无人机协同搜索与围捕的过程中,采用VFH+进行无人机的局部路径规划,以确保无人机的安全。仿真结果表明,所提出的多无人机协同搜索与围捕策略具有可行性。

紫杉醇＋氟尿嘧啶治疗晚期胃癌20例的疗效观察

在晚期胃癌的综合治疗中，联合化疗占有主要地位。传统的化疗药物氟尿嘧啶、丝裂霉素、阿霉素单药有效率低，不超过15％，联合的FAM方案有效率也仅30％左右。故新药在晚期胃癌的研究中具有重要意义。紫杉醇是目前化疗研究的热点之一，对许多晚期恶性肿瘤如乳腺癌、卵巢肿瘤、非小细胞肺癌、头颈部肿瘤、食管癌有较好的I临床疗效。近年来国内外已将紫杉醇用于胃癌的治疗。2000年ASCO报道单药紫杉醇治疗胃癌有效率23％左右。据此，我们2003年1月至2004年1月采用紫杉醇+氟尿嘧啶方案治疗晚期胃癌20例，取得较好的临床疗效，现报告如下。

多西他赛联合奥沙利铂、5-Fu治疗晚期胃癌近期疗效分析

目的观察多西他赛联合奥沙利铂、5-Fu治疗晚期胃癌的疗效及耐受性。方法TDF方案：Doeetaxel 75mg／m^2静脉滴注，第1天，化疗前预处理；奥沙利铂20mg，静脉滴注，第1—5天；5-Fu2．5g／m^2持续静脉灌注120小时，21天为1周期。结果全组CR1例、PR12例、SD9例、PD1例，总有效率56．5％。初治组有效率70％，复治组有效率46％，中位生存期为13月，不良反应主要有消化道反应和白细胞下降。结论TDF方案疗效肯定，不良反应能耐受。