穴盘移栽指铲式末端执行器苗钵基质抓取仿真与试验

针对针式末端执行器夹持移栽后穴孔内基质残留较多的问题,设计了一种指铲式末端执行器,通过增大指铲与苗钵基质的接触面积,减少穴孔内基质的残留。通过静力学分析找出末端执行器提取苗钵后基质残留的原因:基质间的最大内聚力小于由基质与穴盘间的粘附力和苗钵重力合成的总阻力时,苗钵出现破裂,基质塌陷。基于离散单元法,通过EDEM(Enhanced discrete element method)仿真分析了指铲式末端执行器对土壤基质的抓取过程,发现随着土壤基质内聚力的提高基质残留的现象得到改善;将基质配比和含水率条件作为主要影响因素,通过组合测盘试验测量在不同基质配比和含水率试验条件下的粘附力和内聚力变化,寻找内聚力大于粘附力的基质配比和含水率条件。试验表明,当相对含水率为60%、基质配比为6∶3∶1(泥炭∶蛭石∶珍珠岩)时,内聚压强和粘附压强的差值最大,在该条件下,指铲式末端执行器对劣质苗钵穴孔基质的平均剔净率达到70.8%,优于其他作业条件,可剔除穴孔内大部分基质。

浅谈应用雷达避碰时船舶操纵应注意的问题

应用雷达在船舶避碰中具有较强的应用价值,对于船舶航海运行而言,应用雷达就是它的“双眼”,应用雷达能将扫描到物体信息及时呈现在航运路线图中,只要在船舶航运中雷达应用得当,就能有效实现船舶的安全避让,减少船舶避碰事故。所以,为避免船舶避碰,应用雷达进行避碰时船舶操纵,要结合实际情况,提高船舶操作人员的技术水平,确保船舶避让操作都按照规范实施,并集合AIS系统实现船舶之间有效的信息互动和交流,保证雷达运用得当,避开不规范等问题。本文从船舶避碰操作的要求和AIS系统作用入手,探讨如何有效利用雷达避免雷达避碰时船舶操纵出现失误,切实有效地进行安全避让,规避船舶之间的避碰风险,提高雷达的应用价值。