一种视觉定位算法在社区低速车上的应用

随着机器人技术的蓬勃发展,越来越多的机器人进入了人们的日常生活中。但是,目前的机器人大多依靠激光雷达进行自主定位与导航,而激光雷达价格相对较高,使得机器人的制造成本较高,阻碍了民用机器人的普及与进一步发展。基于智能小车及NVIDIA Jetson TX2开发板,构建了一种基于视觉的机器人定位与导航系统。实验结果表明,该系统能够基于社区场景构建稀疏点云地图,并以此进行准确定位。

开口料及猪粪对黑水虻幼虫生长的影响

【目的】探究黑水虻初孵幼虫采用开口料饲喂是否更有利于其后期生长,并研究猪粪与麦麸混合培养料的最适比例。【方法】设初孵阶段采用开口料(全麦麸)饲喂的对照处理及不采用开口料饲喂的试验处理,用猪粪含量分别为90%、80%、60%、50%的麦麸混合培养料进行饲喂。定期测量黑水虻幼虫的体长、体宽、体重。【结果】对照处理中,黑水虻幼虫体长、体宽、体重的增长随着猪粪含量的降低而逐渐增高,在猪粪含量为50%时达到最佳。试验处理中,幼虫的生长指标随着猪粪含量的降低呈现先增后减的趋势,在猪粪含量为80%时达到最佳。比较对照处理与相应试验处理,除猪粪含量为90%的两组差异不显著外,其余整体生长指标均表现为对照处理优于试验处理,且差异显著。【结论】采用开口料饲喂黑水虻初孵幼虫更有利于其后期生长,且粪含量为50%的猪粪麦麸混合培养料对幼虫生长最有利。

Clock基因在不同繁殖时期雌性马岗鹅中的组织表达

为研究Clock基因对鹅繁殖周期的影响,选取产蛋高峰期、休产期和就巢期的2.5年龄雌性马岗鹅各6只,采集下丘脑、垂体和卵巢组织样品,克隆鹅的Clock基因,并采用实时荧光定量PCR的方法检测其在不同繁殖周期的表达水平.通过克隆获得马岗鹅Clock基因cDNA序列2905bp,基因组序列全长41039bp,含22个外显子,21个内含子.比对分析发现该序列包含了Clock基因的全部编码序列,共2574bp,编码857个氨基酸.氨基酸序同源性比对发现,鹅Clock基因与其他禽类的同源性均超过96%,在物种间的保守性高.产蛋高峰期时Clock基因表达水平在下丘脑、垂体和卵巢组织中均高于休产期和就巢期,其中在下丘脑(P<0.01)和卵巢组织(P<0.05)中差异均显著,而休产期和就巢期的表达水平差异无统计学意义(P>0.05).研究发现Clock基因在产蛋高峰期的下丘脑和卵巢中高表达,说明该基因可能参与鹅繁殖节律的调控.

山麻鸭SHH基因克隆和组织表达

本研究旨在克隆鸭SHH基因了解其组织表达情况,以山麻鸭为试验材料,采集下丘脑、垂体和卵巢组织样品,提取RNA逆转录后进行SHH基因克隆,并采用实时荧光定量PCR方法检测其表达水平.本试验克隆获得山麻鸭SHH基因cDNA序列878bp,包含了5′UTR113bp和编码序列765bp,编码255个氨基酸.氨基酸序列同源性比对发现,山麻鸭SHH基因与其他禽类的同源性较高,在物种间的保守性高.山麻鸭SHH基因在下丘脑表达量显著高于垂体和各级卵泡组织(P<0.01);而在大黄卵泡中表达极显著低于大白卵泡和小黄卵泡(P<0.01).本研究克隆获得SHH基因部分序列并检测其组织表达规律,为后续功能研究打下基础.