回溯法的概述与应用

阐述回湖法的基本原理和利用回溯法解决的主要问题的求解方法及求解步骤,分析在实际问题的应用,列举通过递归与非递归的方式求解的实例,综合分析回溯法。

喷砂除锈并联机器人无模型自适应实数幂非奇异终端滑模控制

为获取既能全面反映动力学特性,又能实现实时控制的Stewart并联机构动力学模型,设计一种Stewart并联机构动力学模型的时延估计方法,在线获取其动力学模型;为解决喷砂除锈并联机器人系统中存在的不确定性问题,设计一种Stewart并联机构无模型自适应实数幂非奇异终端滑模控制算法,通过将终端滑模面参数的指数幂由分数幂推广到实数幂,放宽滑模面参数取值范围,并且实现在有限时间内收敛,以提升Stewart并联机构控制的鲁棒性。通过设计一种基于滑模变量实时快速调节切换增益的自适应律,以提升系统对主动关节伸缩运动和负载作用力变化的自适应性,同时削弱滑模控制抖振。采用Lyapunov稳定性理论证明该控制方法的稳定性,并通过仿真实验证明了该控制方法的有效性。

基于激光和视觉融合的障碍检测研究

无人驾驶技术作为未来驾驶领域的发展趋势,实现实时定位是其最主要的功能。避障是实现路径的合理规划规划与道路边缘检测的基础。然而,目前的单一传感器检测在复杂的动态场景中无法保证检测结果的准确性。为了提高无人驾驶车的避障性能,本文重点研究了基于激光和视觉融合的障碍检测方法,探究了影响融合效果的关键因素,创新性地提出将三维激光雷达扫描与机器视觉融合的避障技术并说明了其工作原理。该方法能够减小障碍物检测的误差。最后总结了该方法的应用前景。