电流体泵驱动的柔性弯曲执行器的设计及分析

针对目前柔性执行器需要外置的刚体泵和阀的问题,基于人手指弯曲抓握的运动特点,设计了一款由内嵌电流体泵驱动的柔性弯曲执行器。设计了电流体泵,通过实验分析了电流体泵的极板间距和电极孔直径对电流体泵输出流量和压强的影响,确定了电流体泵针电极、孔电极等部件的尺寸,研制了电流体泵样机。将多个电流体泵串联及并联,分别得出了输入电压与输出流量、输出压强的关系,确定了以2个电流体泵串联的方式来驱动软体执行器;建立了柔性执行器的力学模型,对柔性执行器进行了弯曲仿真和实验,得到了驱动压强与柔性执行器弯曲角度之间的关系,证明了柔性执行器具有良好的弯曲性能。弯曲角度的实验值、仿真值、理论值较一致,理论模型和仿真模型可以较为准确地描述柔性弯曲执行器的弯曲变形。电流体泵与柔性执行器高度集成,使电流体泵可以直接驱动柔性执行器弯曲变形,实现了柔性弯曲执行器的可携带性。

一种基于熵和聚类理论的图像阈值分割算法

为了解决传统的Otsu法均分像素点的缺点以及Kapur法易受干扰的不稳定性,分析了这两种算法理论上的联系并结合它们的各自优势,提出一种新的算法,实现两者在图像阈值选取上的一种均衡。实验结果表明,新算法对图像直方图不具有明显双峰、目标像素点占比很小、图片存在干扰信息源等情况均能得到理想的分割效果。该算法可用于更大范围的图像分割处理,并且展现了更强的稳定性和自适应性。

区域物流碳排放差异分析

物流行业近些年来发展迅猛,作为能源消耗和碳排放的大户,带来的环境问题日益加剧。对物流碳排放研究和约束,是降低物流碳排放、提升可持续发展能力的有效途径。本文在探讨物流碳排放现状的基础上,从能源消耗现状和碳排放总量出发,收集2005~2015年相关数据,借助极差、标准差等指标对区域物流碳排放差异性进行对比分析。研究结果显示以八大区域为基本单元的区域物流碳排放水平总体差异较大。造成总体差异的主要原因来源于区域间碳排放水平的不均衡。各区域要结合自身发展特点,建立长效的物流碳排放控制机制,降低物流碳排放,促进区域物流的可持续发展。