基于门控循环单元优化的轨迹跟踪控制方法

为提高智能汽车轨迹跟踪精度,以多点预瞄模型为基础,设计了一种基于门控循环单元(GRU)神经网络优化的轨迹跟踪模型。首先,在车辆二自由度模型上,基于预瞄理论建立了3种预瞄轨迹跟踪模型,仿真验证结果表明,多点预瞄模型跟随效果最佳。然后,将多点预瞄横向位移偏差和转向盘转角等参数作为GRU神经网络的输入,经过训练后,输出优化后的转向盘转角控制车辆的行驶方向。验证结果表明,与多点预瞄模型相比,经GRU优化的轨迹跟踪模型在双移线路径和S型曲线路径下均有更好的跟踪效果。

美国的当代文学研究与自然科学

新时期以来,对于美国的文学研究成果的译介,一直没有中断且成绩斐然,对于中国的文艺学研究有着极大的促进作用,然而对于美国学界采用自然科学理论及方法进行文学研究这一现象却鲜有提及。在主张文学研究多元化的今天,这不能不说是一个遗憾。本文对美国学界采用自然科学理论及方法进行文学研究的现象进行了一定的梳理,总结并介绍了此类研究所取得的成果:打破了文学与现实之间二元对立的关系,发掘出了二者之间彼此影响的关系,并对文学和文学研究进行了重新思考,指出了文学的独特功能:探索可能世界,为人类的进化寻找方向;而文学研究也由此获得了一个作为文化的创新之源而独有的面向未来的实践性维度。

新时期文艺学研究与信息论方法

20世纪80年代文艺学界掀起了"新老三论"的热潮,但学术界对其进行的研究都比较笼统,缺乏必要的说服力。本文针对这一现状,对文艺学引入"新老三论"之一的信息论的具体情况做了分析性研究,挖掘出了文艺学引入信息论后所取得的主要成果:在美学方面打破了美、丑的二元对立;在文艺理论方面,艺术作品由可以进行静态解剖性研究的实体转换为动态发展的复杂过程;在文学批评方面以一种平衡的方式引入了读者这一维度,并由此衍生出批评的自觉。同时对文艺学引入信息论的不足也进行了分析。

文艺学自然科学方法论再反思

在二十世纪八十年代，文艺理论界掀起了一股“方法论”热潮。文艺理论界大量引进来自西方的方法，并迅速把这些新方法应用到文艺研究中。这些方法主要分为两种：一种是西方文学批评流派的方法，像精神分析学、形式主义、阐释学、结构主义等；另一种则是自然科学的方法，是从物理学、生物学等自然科学转化来的，

新时期文艺学研究与“新三论”

在20世纪80年代的"方法论热"中,文艺学界在引入"老三论"(系统论、信息论、控制论)之后不久即引入了"新三论"(耗散结构、协同论、突变论),使得新老三论呈现出一种特殊的并置。正是因为这一并置,学界在对"方法论热"所进行的反思性研究中,"新三论"在大多数情况下处于一种被遮蔽的状态。本文对"新三论"的具体情况进行了分析,指出文艺学引入"新三论"所取得的主要成果是:突破了美的静态的、固定的本质,使美及审美成为一种历史化的存在;建立了以创新为主导的开放的、动态发展的文学观。

推荐信应真实可信

推荐信是一种说明申请人的人品和能力的应用文体.推荐人一般是申请人的导师、同事、上司或与申请人熟悉的有威望的学者.事实上,推荐信是否真实可信,将直接影响到接受单位对申请人的态度.因此,如何把申请人的真才实学用得体的方式表达出来,是一个值得探讨的问题.……

基于RTX-PP获取CGCS2000坐标的精度分析

随着互联网+不断发展,越来越多的技术开始“云化”,高精度GNSS位置服务也逐步往云端迁移。本文收集了50个GNSS观测站2020年5月3日观测数据,采样频率为30 s,使用不同Online-GNSS服务获得的平均解算结果,对比分析了当前各类Online-GNSS服务。结果发现天宝RTX服务精度最好,GNSS观测时长达到6 h,RTX在线解算结果精度能够达到毫米级别;观测时长2 h即可稳定在2 cm左右精度;RTX-PP获取CGCS2000坐标精度在2 dm以内,采用格网法经历元转换的CGCS2000坐标精度可以达到厘米级别。

《围城》文人多卑伪 “儒林”名士少真儒——谈《围城》、《儒林外史》中知识分子的劣根性

《围城》与《儒林外史》虽属两个不同时代的作品,但其在揭示知识分子的劣根性方面有着惊人的相似之处。《儒林外史》中刻画了许多迷恋八股、笃信礼教的庸俗迂儒及虚伪狡诈、趋炎附势的无聊丈人;《围城》则无情揭露了不少道貌岸然、卑鄙下漉的学界骗子和一些自命不凡、妄自尊大的文棍恶痞。

碱熔酸浸试样–碘量法测定铜冶炼白烟尘中的铜

建立碱熔酸浸试样–碘量法测定铜冶炼白烟尘中铜的方法。采用氢氧化钾–硝酸钾混合溶剂熔融试样,用盐酸浸取,以溴消除砷、锑等元素的干扰,用碘量法测定铜的含量。对滴定条件及共存元素的干扰和消除进行了验证,从而确定了最佳测定条件。实验最佳条件:4 g氢氧化钾和0.5 g硝酸钾混合溶剂;马弗炉温度650 ℃;样品称样量0.300 0 g;硫代硫酸钠标准溶液浓度0.02 mol/L。采用该实验条件,铜冶炼白烟尘中的铜测定结果相对标准偏差在0.37%~0.83%之间(n=10),样品加标回收率为98.30%~101.40%。该方法分析时间短,测定结果准确可靠,具有良好的精密度,可用于铜冶炼白烟尘中铜的测定。

氟硅酸钾容量法测定铜冶炼吹炼渣中二氧化硅含量的优化改进

在铜冶炼吹炼过程中,冰铜中的Fe S会被氧化,与Si O2造渣。为减少吹炼过程中Fe3O4带来的危害,必须控制吹炼渣中Si O2含量在合适的范围,故准确测定吹炼渣中二氧化硅含量至关重要。优化改进了氟硅酸钾容量法测定吹炼渣中二氧化硅含量的操作方法,改进了溶样方式,选取了最佳条件,使得单样测定时间减少10 min,有效降低了成本;同时用硝酸钾代替氯化钾,最大程度的消除了铝对结果的干扰,使得测定结果更加快速、准确、稳定,满足了正常生产要求。按照本优化改进方法,平行测定的相对标准偏差(RSD,n=10)小于1%,回收率实验为98.45%~101.20%,实验的准确度和精密度均能够满足要求。

面向初始大曲率路径的驾驶员模型的构建研究

为了解决常规的单点预瞄驾驶员模型在初始设定曲率较大的路径上跟随性能不佳的问题,文章引入长短期记忆(long short-term memory,LSTM)神经网络驾驶员模型。在获得驾驶模拟器的真实数据后,使用Matlab/Simulink以及python,分别建立基于单点预瞄的驾驶员模型和基于LSTM神经网络的驾驶员模型,并进行仿真和实验。结果表明,基于LSTM神经网络的驾驶员模型比基于单点预瞄的驾驶员模型在初始大曲率路径上具有更好的跟随效果。

铜冶炼系统物料测定硅的几种方法概述

在铜冶炼系统当中,铜精矿,辅料石英石及铜炉渣都是含硅的复杂化合物,准确测定硅的含量对铜冶炼生产至关重要。简要阐述了硅酸脱水重量法、氟硅酸钾容量法及硅钼杂多酸光度法测定硅的方法原理及相关注意事项。在实际分析工作当中,应根据物料含硅量不同,选择合适的方法,就能得到准确的结果。

职业压力对急诊护士心理健康的影响

目的 研究工作压力、社会因素及自尊在维护急诊科护士健康状况中的作用。方法采用整体问卷方式，即对我院近10年内曾在急诊科工作的在职护士（包括正在急诊科工作的）进行调查。结果 影响急诊科护士健康状况的因素有工作压力、社会支持及自尊等因素。结论 工作压力对急诊科护士健康状况的影响最大，社会支持中对支持的利用度对社会的保护作用最强，自尊在维护健康中起着最重要的作用，主要保护心理健康和社会健康。

试论医院管理中激励问题

近几年来，人力资源不再像过去那样被当作一种成本，而作为一种重要资源越来越被医院重视。激励作为开发和管理人力资源的一个重要方法已经被越来越多的医院运用。文中就有关激励的一般性问题做了阐述，总结了医院中常用的激励方法和使用激励时存在的一些问题。

对民族汉考及民族地区汉语教学的改进建议

中国少数民族汉语水平等级考试简称＂民族汉考＂（英文缩写MHK）,是在我国新疆维吾尔自治区、内蒙古自治区、青海省等少数民族地区以第二语言学习理论为指导,针对母语非汉语的少数民族学生,专门以考查其汉语交际能力和运用汉语工具完成学习、工作、生活中的相关交流合作任务为目的,

加强藏区民族中学普通话教学

加强民族中学的普通话教学,实现汉语教学的"文语"并重,应尝试采取以下措施:实施分层教学;研发普通话校本教材;尝试普通话水平测试走进中学;提高汉语教师的普通话表达能力;积极营造推广普通话的氛围。

将普通话教学融入藏族优秀文化

民族学校普通话教学存在的问题 据2016年3月《青海省海南藏族自治州普通话普及情况调查》统计显示，海南州有46．66万人口，其中少数民族人口约25．7万人，藏族人口约占少数民族人口的70％。少数民族人口中掌握民族语言的占79％，掌握普通话的占63％，普通话日常使用比例为48％，少数民族语言在教学中的使用比例为57％。总体来看，海南州普通话普及率相对较低。