基于观测器的四旋翼无人机故障诊断方法

针对具有非线性项和扰动的四旋翼无人机系统,提出一种基于中间观测器的故障诊断算法,该算法不仅能估计系统的状态,而且能同时对无人机的执行器故障、传感器故障和扰动进行估计。首先,为便于处理传感器故障和扰动,对原系统进行增广;其次,引入一个中间变量,对增广后的系统设计中间观测器,利用该观测器可以得到系统状态、故障和扰动的估计,并采用Lyapunov函数证明了误差系统一致最终有界;最后,通过四旋翼无人机系统的仿真,验证了本文提出的方法可以很好地估计出故障和扰动。