一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法

针对7自由度冗余机械臂的逆运动学提出了一种新的求封闭解的方法。保证系统实时性的前提下采用二次计算法,在梯度投影法得出优化不精确解的基础上,根据系统结构特点用固定关节法进行再次计算,最终得到一组精确的优化解。既充分利用了系统的冗余特性又大大提高了计算精度。以7自由度仿人机械手臂为例具体阐述了这种方法。从手臂末端轨迹精度方面对梯度投影法和二次计算法的仿真结果进行了比较分析,说明了二次计算法在提高末端精度方面的有效性,并通过试验证明算法可以满足一般机器人系统的实时性要求。

加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法

针对动态不确定环境下移动机器人的路径规划问题,提出了加速度空间中一种基于线性规划(Linear programming,LP)的方法.在机器人的加速度空间中利用相对信息,把机器人路径规划这一非线性问题,描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题,嵌入基于线性规划方法的规划器,得到一条满足性能要求的最优路径.仿真试验验证了算法的实用性及有效性,与势场引导进化计算的方法(Artificial potential guided evolution algorithm,APEA)相比更优化,更实时.

动态多障碍物环境下目标追踪的路径规划方法

采用人工势场（AP）引导进化算法（EA）的搜索方法解决了动态多障碍物环境下的目标追踪问题。把人工势场与EA搜索相结合进行动态路径规划，使搜索沿着势场方向进行，得到一条相对于搜索区域最优的轨迹。以单车、单运动目标，有多个运动障碍物存在的情况为例，通过仿真试验对AP引导EA和单纯EA两种搜索方法的性能进行了比较。说明了AP引导EA搜索方法在处理动态多运动障碍物问题时相对传统EA方法具有实时、高效、收敛的特点，同时在很大程度上解决了单纯AP方法在解决多障碍物问题时的局部极小问题。

馆配商采访书目精细化探析——以专题书目推送为例

馆配商采访书目精细化主要体现在专题书目的推送上,它是推进馆配商精细化服务的重要表现,是提高馆配商竞争力的重要途径。本文对两家馆配商专题书目的现状进行比对,提出馆配商应该将采访书目精细化形成常态性工作,使专题书目主题更多元,书目质量更高,对象更有针对性,操作更便捷,从而更好地提高书目精细化服务质量。

试析东北方言中“老……了”结构

"老……了"是东北方言中表达程度的一个常见结构。文章从与普通话"老"对比、语义表达、句法结构、语用价值四个方面对其进行分析,发现"老……了"这种结构具有使用相对固定,表达程度更深,语法搭配灵活,语用表达丰富等特点。

网络新词语与对外汉语教学

随着互联网的发展,大量的网络新词语应运而生,广泛地出现在人们的日常生活中。然而在对外汉语教学中,网络新词语的教学却尚未受到足够的重视。阐述了引入网络新词语在对外汉语教学中的必要性,并结合网络新词的特点对对外汉语教学提出几点建议。

高校图书采访工作精细化管理探析

为了适应高校改革和发展的要求,图书馆对图书采访工作提出了进一步精细化管理的要求。本文以广东外语外贸大学图书馆中文图书采访实践为例,对图书采访工作中的选书、查重、订购以及采购评估四个环节进行了精细化策略探讨,以期为高校图书采访实际工作提供借鉴。

媒介融合现状及发展前景初探

随着近几年科技的进步、社会的发展,全媒体时代的媒介融合已经进入全新的发展阶段。媒介融合的新优势已经凸显,制约其发展的因素也被越来越多的人关注。本文主要就媒介融合的现状进行概括,并总结其传播特征和发展优势,对媒介融合的限制因素进行简要分析。在此基础上,对其发展前景加以预测,旨在为优化其发展进程,促进媒介融合向着更好的方向健康发展提供参考借鉴。

何谓民事官司及常见的民事官司

民事官司就是民宰诉讼，是指当事人之间因民事权益矛盾或者经济利益冲突，向人民法院提起诉讼，人民法院立案受理，在设方当事人和其他诉讼参与人的参加下，经人民法院审理和解决民事案件、经济纠纷案件和法律规定由人民法院审理的特殊案件的活动．以及这些诉讼活动中所产生的法律关系的总和。

蜜罐技术在网络信息安全犯罪防御中的应用

随着计算机网络技术的迅猛发展,互联网的开放性给生活带来了极大的便利,但网络安全隐患也成为当今社会面临的一大问题。本文提出了如何应用蜜罐技术,实现对网络信息安全犯罪的有效防御与打击的思路。

“嗔视”还是“瞋视”

人教版语文七年级下册收入了冰心的一篇散文《观舞记》，作者在描写卡拉玛姐妹优美舞姿时出现“忽而张目嗔视，表现出叱咤风云的盛怒”一句，教材把“嗔视”注释为“生气地看”。既然是看，为什么用“嗔视”而不用“瞋视”呢？究竟哪一个更合理？

“青春是一本太仓促的书”究竟有无语病

近日，有学生问我席慕容诗中的一句话，“青春是一本太仓促的书”是不是一个病句，该生认为“青春”怎么能修饰“书”呢？

开展教研室调研 助推学校“走、转、改”——访首都体育学院校长钟秉枢

钟秉枢，男，1959年1月出生，汉族，中共党员，教育学博士，教授，博士生导师。先后兼任国际教练教育委员会副主席，中国大学生体育协会副主席，中国排球协会副主席，北京学位委员会委员，北京市高等学校教师职务高级评委会体育专业评议组组长等，《中国学校体育》主编，出版多部专著，如《成绩资本和地位获得》《做No．1的教练——团队管理与领导艺术》《奥林匹克品牌》《职业体育》等。

以身立教 大道树人——记北京市2010年师德标兵赵立

他外表温良,与学生交往中总是透着和蔼亲切;他身躯挺拔,学生的早操队伍里经常看到他的身影;他从容淡定,骄人的成绩背后拥有一颗平和谦逊的心。他——就是首都体育学院体育教育系系主任赵立教授。2010年9月7日,在北京市庆祝教师节大会上,赵立教授荣获北京市高校系统"师德标兵"的称号。他曾先后担任首都体育学院体育理论教研室主任、基础部副主任、研究生部主任、社会体育系主任、体育教育系主任及我国部分社会团体的职务。

沉下身子深入群众 走村入户惠民利民——“树新形象、创新业绩”深化拓展主题实践活动综述

“树新形象、创新业绩”主题实践活动在去年取得显著成效的基础上，今年又该如何进一步深化？3月26日上午，省委书记赵洪祝在全省深化和拓展“树新形象、创新业绩”主题实践活动电视电话会议上强调，全省各级领导班子和领导干部要通过深化和拓展“树新形象、创新业绩”主题实践活动，服务创业、再增感情，推动创新、再破难题，进一步加强领导班子思想政治建设，努力做到领导科学发展、推进创业创新的意识有新增强，能力有新提高，方法有新改进，形象有新提升，工作有新成效。

周慧霞:独居和空巢老人的“爱心女儿”

常住人口5315人,60岁以上老人1401人,低保户7户,41位残障人士,30位独居老人,65位空巢老人……这是牢牢印在周慧霞心中的一串数字。作为秦皇岛市海港区天洋新城社区党委书记、居委会主任,每一个数字都对应着周慧霞在小区里的一个身份。她是独居和空巢老人的“爱心代理儿女”,她是残障人士与社会沟通的“信息员”,她是每一位居民身边的“热心大姐”,如今,忙碌的社区工作者周慧霞又多了一个重要身份——党的二十大代表。