未知环境下双机器人协同探索方法

针对在未知环境和未知目标位置情况下的目标搜索与地图导航问题,提出了一种双机器人协同探索方法。首先,第一台移动机器人利用摸墙算法进行目标搜索,分别运用改进的RBPF-SLAM算法和Hector-SLAM算法构建未知环境的地图,比较两种算法建图花费的时间和获得的结果,选择其中更适合搜救任务的算法。接着,第二台机器人读取来自第一台机器人的地图信息,运用A*算法规划到达目标点的最优路径,并沿着规划出的路径移动至目标点。同时,针对实际中随时可能发生变化的受灾区域,采用动态窗口法进行动态的局部路径规划。最后,对该种方法进行了仿真实验,实验结果验证了该方法的实用性和有效性。

航母作战部署的舰载机出动架次优化研究

针对航母作战部署中航母平台按时到达部署地限制和舰载机出动回收任务需求,建立了非线性整数规划模型,目标函数是舰载机出动架次总数,约束条件包括非线性的航母平台部署偏差约束和线性的舰载机出动约束;采用遗传算法求解这个具有复杂约束条件的舰载机出动架次优化模型;解算了一个航母作战部署的实例,结果表明模型和算法可行。