自动泊车轨迹生成方法的研究

轮式移动机器人是机器人学的重要分支,广泛地应用于消防,军事等领域。轮式移动机器人属于非完整约束系统,也是典型的强非线性系统,一般的控制理论很难能够适用。根据重复变换法对轮式移动机器人自动泊车轨迹的生成作了尝试,通过移动机器人的两驱动轮的9种可能的微小移动组合,利用顺运动学计算出与其对应机器人的位置和姿态,选取最优解,实现了机器人在障碍及非障碍环境下的自动泊车,对移动机器人优化路径,提高姿态性能,通过仿真证明了算法的可行性,生成的泊车轨迹同人操纵下泊车的轨迹非常相似。

基于重复变换法的多关节站立型机器人搬运动作仿真

以5关节站立型机器人为研究对象,基于重复变换法提出了多关节机器人动作生成的方法.并以日常生活常见的搬运动作为例,对其搬运动作的过程进行了仿真,生成了机器人搬运过程中既不翻倒,又使其各个关节所受的负载扭矩最小的搬运轨迹.讨论了站立型多关节机器人搬运动作过程中的稳定性.

基于制动时间间隔的ABS控制策略研究

制动强度大小是影响汽车制动安全性的重要因素。通过对制动过程的分析与仿真,提出了一种基于制动时间间隔为控制参数的ABS控制策略。制动过程中,通过改变制动力作用的时间间隔,使制动力的平均值变化,适应不同路面对制动强度的要求,达到防止车轮抱死,提高汽车制动时车辆的稳定性和操纵性的目的。

带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真

带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,一般的控制理论很难适用。由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题。以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考。

基于重复变换法的机器人搬运动作的仿真

研究以多关节站立型机器人为对象,以日常生活中常见的搬运动作为例,为了生成理想路径,且达到稳定姿态,根据多关节机器人的特点,用重复变换法,对站立型机器人搬运动作轨迹生成进行仿真和考验。通过对搬运过程中各关节所受力矩的逐次评价,逐次更新各个关节姿态,生成了搬运轨迹。仿真实验证明,站立型机器人搬运中,系统稳定,不翻倒,又使其各个关节所受的力矩负担最小,可以完成搬运动作。

建立高精度数学模型的研究

论述了对于电动机驱动系统，如何通过误差评价，不断修正近似数学模型，从而建立起高精度化的数学模型的一种有效方法。