一种冗余约束并联机构模态分析

本文从并联机构在实际应用中的动力学性能出发,为了分析其主要部件的各阶固有频率,本文首先基于ANSYS有限元分析方法对并联机构及其重要零部件进行了模态分析,然后基于LMS的实验方法对并联机构的主要零部件模态进行测试,最后通过对两种方法获取的一阶固有频率的对比,验证了ANSYS有限元分析方法求解计算模态的有效性。其中基于ANSYS有限元分析方法的计算模态求解讨论了并联机构的动力学性能,基于LMS的实验模态测试与基于ANSYS的计算模态测试形成对照。通过上述研究为并联机构结构参数的优化设计提供了理论依据,并为其在实际应用中避免共振现象提供了理论指导。

一种冗余约束并联机构运动学分析

从一种冗余约束并联机构在实际应用中的运动控制出发,对该并联机构进行运动学分析。针对并联机构的逆运动学建模问题,通过对其结构约束条件的分析,求解出并联机构部分末端位姿变量的值,从而确认其末端独立的位姿变量,进而完成并联机构的逆运动学求解。针对并联机构的正运动学建模问题,采用中间变量法分别确认其关节变量、末端位姿变量与中间变量之间的函数关系,从而完成并联机构的正运动学求解。基于建立的运动学模型,对并联机构运动空间进行分析,为实际应用提供理论指导。

导轨式感应淬火机器人的路径规划研究

本文从机器人模具倒角感应淬火的实际应用需求出发,针对汽车覆盖件模具结构尺寸大、产品多样、型面复杂的特点,采用配置了附加直线导轨的工业机器人作为汽车模具感应淬火加工的柔性化硬件设备,基于工程实现角度提出了一种有效的导轨式感应淬火机器人路径规划方法。该方法有效使用了附加直线导轨沿其轴线扩大的机器人工作空间,并且可以利用附加直线关节提供的一个冗余自由度对机器人进行位姿优化,从而避免机器人到达关节限位或奇异位形。

汽车覆盖件模具倒角感应淬火机器人离线编程软件研发

随着智能制造时代的到来,工业机器人的应用日益广泛,特别是在生产规模大、自动化程度高的汽车及其相关行业。从机器人模具倒角感应淬火的实际应用需求出发,针对汽车覆盖件模具结构尺寸大、产品多样、型面复杂的特点,基于NX二次开发技术研发模具倒角感应淬火机器人离线编程软件,有助于实现汽车覆盖件模具的自动化感应淬火。