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半直接法与IMU融合的双目视觉里程计
被引量:
2
1
作者
种一帆
冀杰
+1 位作者
宫铭钱
陈琼红
《西南师范大学学报(自然科学版)》
CAS
2021年第2期112-120,共9页
针对基于特征点法的视觉里程计实时性和鲁棒性较差的问题,提出一种基于半直接法的双目视觉惯性里程计算法.在跟踪线程中将惯性测量数据作为先验,并使用逆光流法跟踪均匀化的特征关键点,以提高特征匹配的速度和鲁棒性,构建高精度的初始...
针对基于特征点法的视觉里程计实时性和鲁棒性较差的问题,提出一种基于半直接法的双目视觉惯性里程计算法.在跟踪线程中将惯性测量数据作为先验,并使用逆光流法跟踪均匀化的特征关键点,以提高特征匹配的速度和鲁棒性,构建高精度的初始化地图,为后续的运动估计提供良好的初值.使用简化的双目视觉模型构造重投影误差,结合IMU误差项构建联合优化模型,并在滑动窗口中进行非线性优化求解.实验结果显示,该算法在数据集上的定位精度达到主流算法的水平,与VINS-Fusion算法相比,此算法拥有更低的CPU负载和更高的运行帧率.
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关键词
实时性
鲁棒性
简化的双目视觉模型
初始化地图
非线性优化
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职称材料
基于激光雷达和视觉信息融合的车辆识别与跟踪
被引量:
24
2
作者
宫铭钱
冀杰
+1 位作者
种一帆
陈琼红
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2020年第11期8-15,共8页
为提高自动驾驶系统对车辆目标的识别和跟踪精度,提出一种基于激光雷达和单目视觉的信息融合框架。利用改进的DBSCAN算法对障碍物点云数据进行聚类,采用更快速区域卷积神经网络(Faster R-CNN)识别单目视觉图像中的车辆目标,融合两种传...
为提高自动驾驶系统对车辆目标的识别和跟踪精度,提出一种基于激光雷达和单目视觉的信息融合框架。利用改进的DBSCAN算法对障碍物点云数据进行聚类,采用更快速区域卷积神经网络(Faster R-CNN)识别单目视觉图像中的车辆目标,融合两种传感器的信息获得完整的车辆目标信息,使用联合概率数据关联(JPDA)算法实时跟踪目标车辆的运动状态。试验结果表明,该算法可有效避免传感器杂波的干扰,能够适应车辆目标的数量变化并及时更新航迹信息,具有较高的精度和鲁棒性。
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关键词
激光雷达
视觉
信息融合
DBSCAN
更快速区域卷积神经网络
联合概率数据关联
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职称材料
基于AOD-Net和SSD的雾天车辆和行人检测
被引量:
17
3
作者
陈琼红
冀杰
+1 位作者
种一帆
宫铭钱
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2021年第5期108-117,共10页
为了提高智能汽车在恶劣天气下的环境感知能力,提出一种针对雾天环境下车辆和行人的检测方法。将AOD-Net去雾算法与SSD目标检测算法相结合,实现了城市交通雾天环境下的车辆和行人检测。利用去雾处理后的雾天图片和原始带雾图片分别进行...
为了提高智能汽车在恶劣天气下的环境感知能力,提出一种针对雾天环境下车辆和行人的检测方法。将AOD-Net去雾算法与SSD目标检测算法相结合,实现了城市交通雾天环境下的车辆和行人检测。利用去雾处理后的雾天图片和原始带雾图片分别进行目标检测模型训练,并在不同雾浓度等级的交通环境下进行车辆和行人检测,结果显示:AOD-Net与SSD网络相结合得到的检测mAP值可达75.8%,比SSD算法的mAP值高4.1%,表明AOD-Net与SSD网络相结合的算法能更加有效地检测带雾图片中的车辆和行人。
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关键词
去雾处理
AOD-Net
车辆检测
行人检测
SSD网络
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职称材料
考虑舒适性的AEB避撞算法及仿真验证
被引量:
10
4
作者
黄城
冀杰
+2 位作者
陈琼红
种一帆
唐雨
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2021年第4期39-48,共10页
为进一步优化汽车自动紧急制动系统的避撞算法,设计了考虑制动过程驾乘舒适性的制动减速度控制策略。通过设置制动减速度变化缓冲区对制动减速度及其变化率进行限制,得到满足舒适性条件的减速度控制曲线。基于AEB典型测试工况对设计的...
为进一步优化汽车自动紧急制动系统的避撞算法,设计了考虑制动过程驾乘舒适性的制动减速度控制策略。通过设置制动减速度变化缓冲区对制动减速度及其变化率进行限制,得到满足舒适性条件的减速度控制曲线。基于AEB典型测试工况对设计的减速度控制曲线进行具体分析,提出了新的制动安全距离模型。最后,建立车辆纵向动力学模型并通过CarSim与Matlab联合仿真对提出的避撞算法进行仿真验证。仿真结果显示:提出的避撞算法能够在实现有效避撞的同时满足舒适性条件。
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关键词
主动安全
自动紧急制动系统
安全距离模型
驾乘舒适性
路面附着系数
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职称材料
题名
半直接法与IMU融合的双目视觉里程计
被引量:
2
1
作者
种一帆
冀杰
宫铭钱
陈琼红
机构
西南大学工程技术学院
出处
《西南师范大学学报(自然科学版)》
CAS
2021年第2期112-120,共9页
基金
国家自然科学基金(61304189)
中央高校基本业务费专项资金重点项目(XDJK2019B053)
汽车主动安全测试技术重庆市工业和信息化重点实验室2019年度开放课题(19AKC8).
文摘
针对基于特征点法的视觉里程计实时性和鲁棒性较差的问题,提出一种基于半直接法的双目视觉惯性里程计算法.在跟踪线程中将惯性测量数据作为先验,并使用逆光流法跟踪均匀化的特征关键点,以提高特征匹配的速度和鲁棒性,构建高精度的初始化地图,为后续的运动估计提供良好的初值.使用简化的双目视觉模型构造重投影误差,结合IMU误差项构建联合优化模型,并在滑动窗口中进行非线性优化求解.实验结果显示,该算法在数据集上的定位精度达到主流算法的水平,与VINS-Fusion算法相比,此算法拥有更低的CPU负载和更高的运行帧率.
关键词
实时性
鲁棒性
简化的双目视觉模型
初始化地图
非线性优化
Keywords
real-time performance
robustness
simplified stereo visual model
initialization map
nonlinear-optimization
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于激光雷达和视觉信息融合的车辆识别与跟踪
被引量:
24
2
作者
宫铭钱
冀杰
种一帆
陈琼红
机构
西南大学
出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2020年第11期8-15,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61304189)
中央高校基本业务费专项资金重点项目(XDJK2019B053)
山区复杂道路“人-车-路”系统协同与安全重庆市重点实验室开放基金(2018HVRC02)。
文摘
为提高自动驾驶系统对车辆目标的识别和跟踪精度,提出一种基于激光雷达和单目视觉的信息融合框架。利用改进的DBSCAN算法对障碍物点云数据进行聚类,采用更快速区域卷积神经网络(Faster R-CNN)识别单目视觉图像中的车辆目标,融合两种传感器的信息获得完整的车辆目标信息,使用联合概率数据关联(JPDA)算法实时跟踪目标车辆的运动状态。试验结果表明,该算法可有效避免传感器杂波的干扰,能够适应车辆目标的数量变化并及时更新航迹信息,具有较高的精度和鲁棒性。
关键词
激光雷达
视觉
信息融合
DBSCAN
更快速区域卷积神经网络
联合概率数据关联
Keywords
LiDAR
Vision
Information fusion
DBSCAN
Faster R-CNN
JPDA
分类号
U463.6 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于AOD-Net和SSD的雾天车辆和行人检测
被引量:
17
3
作者
陈琼红
冀杰
种一帆
宫铭钱
机构
西南大学工程技术学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2021年第5期108-117,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61304189)
中央高校基本业务费专项资金重点项目(XDJK2019B053)
重庆市工业和信息化重点实验室开放课题(19AKC8)。
文摘
为了提高智能汽车在恶劣天气下的环境感知能力,提出一种针对雾天环境下车辆和行人的检测方法。将AOD-Net去雾算法与SSD目标检测算法相结合,实现了城市交通雾天环境下的车辆和行人检测。利用去雾处理后的雾天图片和原始带雾图片分别进行目标检测模型训练,并在不同雾浓度等级的交通环境下进行车辆和行人检测,结果显示:AOD-Net与SSD网络相结合得到的检测mAP值可达75.8%,比SSD算法的mAP值高4.1%,表明AOD-Net与SSD网络相结合的算法能更加有效地检测带雾图片中的车辆和行人。
关键词
去雾处理
AOD-Net
车辆检测
行人检测
SSD网络
Keywords
dehazing
AOD-Net
vehicle detection
pedestrian detection
SSD network
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
考虑舒适性的AEB避撞算法及仿真验证
被引量:
10
4
作者
黄城
冀杰
陈琼红
种一帆
唐雨
机构
西南大学工程技术学院
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2021年第4期39-48,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61304189)
中央高校基本业务费专项资金重点项目(XDJK2019B053)
山区复杂道路“人-车-路”系统协同与安全重庆市重点实验室开放基金项目(2018HVRC02)。
文摘
为进一步优化汽车自动紧急制动系统的避撞算法,设计了考虑制动过程驾乘舒适性的制动减速度控制策略。通过设置制动减速度变化缓冲区对制动减速度及其变化率进行限制,得到满足舒适性条件的减速度控制曲线。基于AEB典型测试工况对设计的减速度控制曲线进行具体分析,提出了新的制动安全距离模型。最后,建立车辆纵向动力学模型并通过CarSim与Matlab联合仿真对提出的避撞算法进行仿真验证。仿真结果显示:提出的避撞算法能够在实现有效避撞的同时满足舒适性条件。
关键词
主动安全
自动紧急制动系统
安全距离模型
驾乘舒适性
路面附着系数
Keywords
active safety
autonomous emergency braking system
safety distance model
driving comfort
road adhesion coefficient
分类号
U461.91 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
半直接法与IMU融合的双目视觉里程计
种一帆
冀杰
宫铭钱
陈琼红
《西南师范大学学报(自然科学版)》
CAS
2021
2
下载PDF
职称材料
2
基于激光雷达和视觉信息融合的车辆识别与跟踪
宫铭钱
冀杰
种一帆
陈琼红
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2020
24
下载PDF
职称材料
3
基于AOD-Net和SSD的雾天车辆和行人检测
陈琼红
冀杰
种一帆
宫铭钱
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2021
17
下载PDF
职称材料
4
考虑舒适性的AEB避撞算法及仿真验证
黄城
冀杰
陈琼红
种一帆
唐雨
《重庆理工大学学报(自然科学)》
CAS
北大核心
2021
10
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职称材料
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