基于ROS的服务机器人实训课程虚拟仿真教学研究

针对目前服务机器人实训课程教学存在的设备成本高、学生操作机会不足等问题,该文提出基于ROS的仿真实训课程教学方案。依托真实系统和仿真实训室,构建基于ROS的服务机器人建模与运动仿真、建图与导航仿真、平面视觉检测仿真、三维视觉检测仿真、物品自动抓取综合应用仿真5个实训项目,详述每个项目的实施要点,实现虚实结合的实训模式。经过实践证明,虚拟仿真实验教学不仅提高实训教学效率,同时极大激发学生的学习兴趣与自主创新意识。

城市轨道交通建设、劳动力流动与企业绩效——基于中国上市公司财务绩效数据

采用SD分析方法和多期DID模型,并基于2006-2021年我国上市公司财务绩效数据,分析城市轨道交通建设与劳动力流动、企业绩效之间的关系。研究发现:城市轨道交通建设有助于加快劳动力流动,从而促进企业总体绩效的提升,但短期和中长期影响存在显著差异;轨道交通建设在提升企业绩效的同时,在一定程度上一定时期内也迫使企业追加人力资本投入,且这种影响存在一定的区位“极化效应”。因此,企业应根据劳动力加速流动趋势,加强人力资本投入、保持企业员工队伍的稳定,以促进企业绩效的提升。

赛艇测功仪2000 m全力划过程中不同分段的血液代谢组学研究

目的:探究赛艇测功仪2000 m全力划过程中不同分段的血液代谢组学特征,分析不同分段与供能相关的潜在生物标志物。方法:选取12名男子赛艇运动员(一级运动员)在4天内依次进行赛艇测功仪2000 m全力划及过程中500、1000和1500 m模拟划测试,采集测试前安静状态和每次运动后即刻的肘静脉血样(分别标记为A、B、C、D和E组),基于高效化学同位素标记-液质联用(LC-MS)代谢组学技术进行分析。采用IsoMS Pro 1.2.15软件进行多元统计分析(PCA、PLS-DA)和火山图分析遴选出差异代谢物。差异代谢物通过MetaboAnalyst 5.0平台进行层次聚类分析,并结合Nova MT代谢组学数据库与HMDB在线数据库来注释潜在生物标志物和评估它们的生物学作用。结果:与A组(安静)相比,C组(500 m)运动后即刻的L-赖氨酸、鸟氨酸、丝氨酸、甘氨酸、4-羟脯氨酸和胱氨酸显著减少(P<0.01),N-甲基-L-谷氨酸、泛酸、对羟基苯乙酰甘氨酸、肌酐和腺嘌呤显著增加(P<0.01);与C组(500 m)相比,D组(1000 m)运动后即刻的4-羟脯氨酸、甘氨酸、四氢嘧啶、L-缬氨酸和5-氨基戊酸显著减少(P<0.01),泛酸、抗坏血酸、对羟基苯乙酰甘氨酸、次黄嘌呤、磷酸乙醇胺、3-亚砜-L-丙氨酸、N-甲基-L-谷氨酸、胱氨酸、高香草酸和腺嘌呤显著增加(P<0.01);与D组(1000 m)相比,E组(1500 m)运动后即刻的吲哚-3-羧酸显著减少(P<0.01),次黄嘌呤和抗坏血酸显著增加(P<0.01);与E组(1500 m)相比,B组(2000 m)运动后即刻的茶碱显著减少(P<0.01),4-羟脯氨酸、甘氨酸、次黄嘌呤、抗坏血酸、氨基己二酸和甲硫氨酸显著增加(P<0.01)。结论:有氧代谢、无氧代谢和氧化应激相关的差异代谢物显著影响赛艇测功仪2000 m全力划过程中不同分段的供能和运动表现,其中,泛酸、N-甲基-L-谷氨酸、腺嘌呤和次黄嘌呤等无氧代谢产物在0~500 m分段或1500~2000 m分段发生显著变化,可作为鉴别赛艇运动员无氧供能的潜在生物标志物。

电厂数据通信接口的设计与实现

电厂各类机组通常由分散控制系统(DCS)和厂级监控信息系统(SIS)实现对机组信息的自动化管理。电厂外围子系统数据接口可通过工业总线Modbus、工业标准协议OPC(OLE for Process Control)和应用程序接口(API)等方式从DCS采集数据。可以通过ActiveX控件的MSComm开发基于RS-232的Modbus通信程序。OPC通信采用Client/Server架构,OPC服务器通常支持自定义接口和自动化接口2种类型的访问接口。用户可以使用API函数与控制器进行数据交换。SIS的API是一组C函数,应用程序可以通过调用API函数访问SIS;也可以使用OPC客户端连接SIS的OPC服务器;SIS还提供了嵌入到其他程序里的插件,可实现SIS和Excel表间的动态链接。指出了各采集方式的特点,给出了接口编程代码及操作中需要注意的要点。

北京市朝阳区城市生活垃圾组分分布特性研究

针对垃圾焚烧的需要,按垃圾组分低位热值重新进行了垃圾分类,检验了各组分的正态分布特性,得出了服从正态分布的垃圾组分的概率分布密度函数。进行了垃圾含水率的线性相关性分析,认为垃圾含水率与厨余的相关性最大,降水量对含水率影响不大。

垃圾焚烧发电厂环境监测系统的设计与实现

针对垃圾焚烧电厂环境指标监测的需要,设计了垃圾焚烧电厂的环境监测系统。该系统充分考虑了生产数据的真实性和传输可靠性,将Modbus技术、通用分组无线服务技术(GPRS)、大屏幕显示技术、数据库技术等有机地结合起来构成模块化结构系统。采用Modbus总线采集机组运行数据,并利用GPRS模块将环境指标数据发送到环境监测中心进行监视。实际应用表明,该监视系统达到了预期目标。

城市生活垃圾挥发分燃烧过程的建模与仿真

分析了城市生活垃圾中挥发分的分布规律,建立了垃圾模块模型.按照一次风量与析出挥发分质量的比例,提出在挥发分燃烧过程中存在反应受限模式、非充分燃烧模式和充分燃烧模式3种模式,并分别列出了在这3种模式下的化学反应方程式.利用FlashAS3.0实现了挥发分燃烧过程的建模与仿真,得出了挥发分燃烧的反应物和产物沿炉排方向的分布规律.结果表明:提供足够的风量可避免垃圾料层在反应受限模式下工作;维持稳定的孔隙率、料层厚度和风阻系数,可避免风量分配不均;通过垃圾抓斗的搅拌可使垃圾混合均匀;合理调整炉排速度,可使垃圾稳定燃烧.

热处理对低合金高速钢碳化物的影响

利用XRD对低合金高速钢及通用型高速钢M2各热处理状态下碳化物的数量及类型变化特点进行研究,同时对力学性能进行了测试。结果表明:由于采用较高的碳饱和度,低合金高速钢退火态的碳化物数量接近通用型高速钢M2,淬火过程中溶入基体及回火时析出的碳化物数量与M2钢相当,增加了固溶强化效果及二次硬化能力;使低合金高速钢经1170℃淬火+540℃×3 h三次回火后,其硬度和600℃红硬性可达M2钢的水平,获得了良好的综合性能。

间歇性低氧训练对男子赛艇运动员大负荷训练期间生理机能的影响

目的:探讨在大负荷训练期间进行间歇性低氧训练对男子赛艇运动员生理机能的影响。方法:12名男子赛艇运动员分成低氧组和对照组,低氧组在赛前大负荷训练期间进行为期4周、每周5天、每天1小时的间歇性低氧训练,其余日常训练两组相同。实验期间每周测试运动员的睡眠质量、耐缺氧能力以及血红蛋白、血尿素、肌酸激酶等指标。结果:4周间歇性低氧训练后,低氧组运动员血红蛋白含量显著高于对照组,血尿素水平和肌酸激酶活性显著低于对照组;低氧组在耐缺氧实验中血氧饱和度显著高于对照组,心率显著低于对照组;低氧组睡眠质量指标得分显著低于对照组。结论:间歇性低氧训练可以提高男子赛艇运动员大负荷训练期间的耐缺氧能力,改善睡眠质量,间接促进机体在承受大负荷训练负荷时的恢复能力。

垃圾焚烧电厂顺序控制系统设计及实现

针对垃圾焚烧电厂的需要,采用机组级、功能组级、驱动级3级分层的设计方案,实现了垃圾焚烧电厂的顺序控制系统。3级分层的结构需要采用脉冲信号及变量归一接口功能块进行通信,在分散控制系统组态时,还需要注意控制器负荷和内存的合理使用。介绍了顺序控制基本功能块的部分实现细节、控制逻辑和画面设计的主要内容以及关键技术。设计的顺序控制系统已经在某垃圾焚烧电厂成功运行,提高了垃圾焚烧电厂的自动化水平,取得了一定的经济效益。

回火工艺对低合金高速钢二次硬化的影响

研究了HJ低合金高速钢在各种回火规范下的力学性能和组织。结果表明:HJ高速钢随回火温度的升高,残余奥氏体量逐渐减少,硬度先上升,540℃时达二次硬化峰值;随回火温度的进一步升高,硬度下降,这是二次碳化物的聚集长大导致的。540℃×4h回火4次残余奥氏体进一步减少,硬度也呈上升趋势。

垃圾焚烧发电厂分散控制系统设计与应用

垃圾焚烧发电厂处理日益增长的城市垃圾,是城市基础设施的一部分。对现代大型垃圾焚烧炉的控制进行了探讨和实践,对其中的设计思想进行了阐述,并介绍了解决垃圾焚烧炉燃烧控制和顺序控制的具体方案。本文的控制方案已应用于北京某垃圾焚烧电厂,并取得了良好的控制效果。

地地导弹突击机场对停放飞机的毁伤效果评估

侦察技术的不断发展使机场战斗目标的隐蔽性受到挑战,地面停放飞机遭受地地导弹突击将造成严重损伤,对毁伤效果的评估是飞机战伤抢修的前提和基础。通过分析地地导弹战斗部的爆炸过程,研究其爆炸时形成的破片、冲击波等因素的毁伤机理,建立毁伤概率的数学模型,主要包括破片毁伤模型、冲击波毁伤模型和耦合毁伤模型等。通过编程仿真计算在不同制导精度、不同装药量以及不同破片数下导弹对地面停放飞机的毁伤概率,为确定地地导弹突击机场时对停放飞机的毁伤效果提供依据。

基于偏最小二乘回归法的电站锅炉炉膛出口烟温调整试验研究

针对某电厂的锅炉炉膛出口烟温进行了调整试验.通过数据预处理和偏最小二乘回归分析,建立了炉膛出口烟温的统计学模型.通过分析模型的影响因子,进行了运行参数的调节,给出了不同负荷下锅炉的合理运行工况.试验结果表明:通过调节炉膛出口烟温,可提高燃烧效率,减少煤耗.利用偏最小二乘回归方法分析试验数据,有助于调试人员掌握被调对象的运行特性,且便于寻找最佳工作点.

城市生活垃圾发电的电力市场分析

目前,我国已有许多城市开始兴建垃圾发电厂或已有垃圾发电厂投入运行。从国内电力市场的发展现状和垃圾发电行业的特殊性出发,分析了在我国发展垃圾发电厂的优势。通过对垃圾发电前景的预测,得出了垃圾电厂是对电力市场的补充,有助于解决电力市场部分问题的结论。国家政策对垃圾资源化的支持推动了垃圾发电产业的发展,在垃圾发电市场已启动的形势下,应从战略高度规划垃圾发电市场的整体布局。建议垃圾发电采用BOT建设模式,这种投资模式应是电力市场投融资体制改革的有益尝试。

某型飞机目标易损性分析系统设计

在分析结构和作战任务模式的基础上,对某型飞机弹目交会条件下的目标易损性进行了分析,研究了计算机仿真分析方法的原理和流程,并设计开发了该型飞机的目标易损性分析系统。

AutoCAD图样C/S结构管理系统的设计与实现

针对多用户设计小组的特点和图样管理的需要,提出了基于的结构构造图样数据库的方案和相应的安全策略,实现了图样的浏C/S览、查询、修改和输出功能,并应用于某型飞机图样的管理,有效解决了工程实践中常见的图样管理问题。

基于PDA的某型飞机IETM的设计

在介绍PDA和IETM基本理论、基本方法的基础上,对某型飞机IETM的组成结构和总体框架进行了分析,研究了该飞机的数据库设计和软件编程方法,在PDA上实现了某型飞机IETM的相关技术。

基于C/S结构管理AutoCAD图样的探索与实现

提出了基于C/S结构构造图样数据库的方案和相应的安全策略 ,实现了图样的浏览、查询、修改和输出功能 ,并应用于某型飞机图样的管理 。