螺旋轮驱动的细小管内移动机器人研究

螺旋轮驱动的管内机器人是一种适合小口径管内移动作业的微小机器人形式。它由动力内置式螺旋运动机构和 Ｃ Ｃ Ｄ 摄像头／ 监视装置组成。本文分析了这种移动机构的运动和力学性能。经过对原理样机的试验测试，得到移动性能的实验数据，为开发适应φ２０ｍ ｍ 管径的螺旋运动机构提供设计依据。

全自动智能内窥镜系统试验平台的研究与设计

为全自动智能内窥镜系统研究设计了一套试验平台,该试验平台为不同时期的智能内窥镜系统试验提供了3种不同的方案:硬管模型、软管模型和动物肠道模型.经测试,该试验平台能很好地验证系统的各项功能,提供系统所需的数据,为系统实用化提供有力的支持.

微型机器人用于检查管道内的缺陷

管径 φ10～ 2 0mm的细小管道在工业中应用十分广泛 ,因此迫切需要研究一种管道检测机器人进入管道内部 ,对其缺陷进行检测或维修。为此目的 ,近年来发展了不同类型的微型机器人 ,例如 :气囊蠕动型、螺旋摩擦型、电磁力型、SMA型、冲击型机器人 ,并且取得了一些可喜进展。本文报道一种采用双压电薄膜PZT驱动器的细小管道实验微机器人 ,它可以携带CCD摄像机进入 φ2 0mm的垂直、水平或弯曲管道 ,检查管壁上的小孔或裂纹。论述了此种微机器人的实验系统、结构、运动机理和性能。

微小机械的研究

本文介绍了微小夹持机构和微小行走机构的研究情况．分析了压电驱动式和电磁力驱动式微小夹持器及行走机构的结构和性能．

惯性冲击型微机器人支撑腿受力及其对运动速度影响的分析

针对Φ 2 0 m m管道内壁微移动机器人的支撑腿跨距对机器人运动速度的影响 ,利用力学分析的方法做出理论上的分析 ,并在实验上予以验证 ,得出对于磷青铜制的微机器人支撑腿 ,其跨距在管道内径Φ 2 0 0 .8- 0 .2 mm范围内微机器人运动速度较快的结论 。

细小管道内爬行的微机器人

基于现代精密加工技术制造的微机械，有着广阔的应用前景。特别是直径Φ１０～２０ｍｍ（１英寸）的细小管道，要求研制新型微机器人用于无损检查管壁和维修。考虑到电磁驱动器，具有结构简单、单位行程长、动作灵敏、控制方便等优点，研制了一种电磁式微机器人，外形尺寸Φ１５×３０ｍｍ，自重２５ｇ，它可以在Φ２０ｍｍ金属管内爬行，移动速度６～８ｍｍ／ｓ，有垂直爬坡能力。所加电压１６～２０Ｖ，频率３０～７０Ｈｚ。

大口径强激光倍频系统精密调整架的研制

叙述了大口径高功率固体激光器，利用两块级联晶体的二阶非线性效应，对激光输出进行谐波转换，实现三次谐波输出的方法。介绍了实现倍频和混频过程所需的精密调整架的结构设计要点及其精度分析。研制的８套倍频器系统在同一台控制电源集中控制下，可获得高精度要求。

压电式细小管道微机器人结构特点与运动分析

本文详细介绍压电式细小管道机器人的驱动方式。