多镜头组合式相机的全景SLAM

同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是摄影测量、计算机视觉和机器人学的研究热点,并广泛应用于移动测图系统、机器人、无人驾驶车等。本文提出一种针对多镜头组合式全景相机的基于特征的SLAM解决方案。首先,本文建立了鱼眼相机的高精度检校模型,以保证鱼眼相机与全景相机之间的高精度坐标转换;然后,将多镜头组合式全景成像模型嵌入SLAM的初始化、局部地图生成、关键帧选取、图优化等各个流程中。此外,考虑全景相机变形大、基线长的不利因素,本文在特征匹配、平差、特征点跟踪等SLAM的各个步骤都进行了针对性改进。本文在两套车载全景数据集共8000余张全景影像上进行试验。结果表明,本文所提出的全景SLAM很好地实现了全景相机的自动定位与地图构建功能,并达到了接近GPS参考的极高定位精度而无须借助GPS/IMU组合导航系统。相对于主流的基于平面相机的各类SLAM系统,如Mono-SLAM、Stereo-SLAM以及RGB-DSLAM,本文提出的全景SLAM可作为良好的补充,并为GPS信号失锁时的传感器定位提供廉价的自动解决方案。

我的“小虫洞”

“小虫洞”——说起这个名字,你一定会很奇怪吧!好好的,哪儿来的虫洞?哈哈!其实,这是我家乌龟的名字。它穿着一件深褐色的格子“外衣”,油光闪亮,像是将军身上的盔甲。“外衣”上有十来个近似六角形的格子,像一个棋盘。一个爱东张张、西望望的小脑袋上,有一双绿豆差不多大的小眼睛。一条摇来摇去的小尾巴和四只有力的小脚在爬行着,像只轻型的小坦克。

我最喜欢的传统节日——春节

你知道我最喜欢中国什么传统节日吗?对啦,我最喜欢的就是春节了。瞧,大街小巷,张灯结彩;听,鞭炮声,此起彼伏。大家欢呼着、嬉笑着,兴高采烈地互相祝贺着:“过年了!新年好!”

特别的味道

'什么是特别的味道呢?''嗯,我想想.''冰淇淋的味道?不是。''笔芯的味道?我没有尝过。''哈哈,有了,矿泉水的味道.'你们一定会奇怪地问:'矿泉水有什么味道呢?不就是淡淡的,没有味道啊.'那你可就大错特错了,我要说的是——那时你正饥渴难耐,突然在你面前出现一瓶清凉的水,那该是多么的美味、多么的甘甜啊。那天我们学校组织郊游。大地像蒸笼一样,天上没有一丝云。

一种基于引导滤波的快速密集匹配方法

提出了一种快速并在深度不连续处表现良好的密集匹配算法。首先利用稀疏匹配结果和可靠匹配的格网点推估影像上的视差分布情况,获得候选视差序列;然后逐像素为每个候选视差计算Census代价,并运用引导滤波进行代价聚合;最后为每个像素从所有可能的视差中选择对应最小匹配代价的视差作为最终视差。结果表明,该方法在局部匹配方法中表现优秀,匹配质量与半全局匹配类方法、使用图割优化的全局匹配方法大体相当,但处理速度明显更快。