工业机器人伺服控制系统建模及仿真

基于工业机器人伺服控制系统原理,研究了永磁同步电机的位置、转速、电流三闭环伺服控制系统。首先阐述了系统的结构,分析了永磁同步电机的动态数学模型,其次研究了伺服系统矢量控制和空间矢量脉宽调制的机理,最后依据结构及原理在Matlab/Simulink中对系统进行建模和仿真。仿真结果表明,工业机器人伺服系统在转速、电流内环的辅助下,位置环具有良好的位置跟随性能,系统仿真模型为研究高性能工业机器人奠定了基础。

工业机器人伺服系统线性自抗扰控制研究

设计了一种位置环为线性自抗扰控制(LADRC)、转速和电流环为PI控制的工业机器人伺服系统。首先分析了伺服系统位置环的数学模型,并从模型出发设计了基于LADRC位置环控制器,其次研究了LADRC的参数整定方法,最后在Matlab/Simulink中对基于LADRC的伺服系统进行建模和仿真。仿真结果表明,较传统的PI控制,LADRC具有更好的位置跟随性能和抗干扰性能,对研发高性能工业机器人伺服系统具有借鉴意义。