吸附式柑橘无损采摘末端执行器设计与仿真分析

为实现柑橘采摘的机械化、智能化,对柑橘的几何特性和力学特性进行了试验研究,得出了末端执行器的设计要求。设计了一款吸附式柑橘无损采摘末端执行器,主要由剪切机构、吸附机构和传输框3部分组成。建立末端执行器的三维模型,并对其进行了运动学仿真和有限元仿真分析,保证了机构设计和材料选择的合理性。利用3D打印技术制造了末端执行器样机,并进行了实验验证。实验结果表明:末端执行器样机结构设计合理,吸附机构的吸力适中,可以很好完成吸附动作,且剪切机构动作迅速,可以顺利完成果、梗分离,对柑橘果实未造成拉扯、挤压损失,为后续智能柑橘采摘机器人的整体装配试验提供了条件,具有较好的参考与应用价值。

铮铮铁骨,忧民为民——御史王诤巡盐河东考

有明一代,为了加强对地方盐政的管理,朝廷在主要盐产区设置了巡盐御史,专管巡视盐务,监察盐政,纠举不法。河东盐场作为明代一处重要盐场,自成化年间在此处设巡盐御史,至明末有120多位巡盐御史在这里任职,王诤便是其中一位。王诤在职期间政绩突出,深受老百姓爱戴。他关心百姓疾苦,为民祁雨;他不畏强御,奏请减少盐课;他务实求真,查明盐政之弊病所在,并上书奏议。为了纪念这位忧民为民的巡盐御史,当地老百姓建制了王公祠。

Adams仿真的柑橘采摘末端执行器设计

柑橘采摘末端执行器机构的研究,可以提高采摘效率,通过使用SolidWorks软件来设计模型,Adams软件来仿真可以节约时间和成本。柑橘采摘末端执行器以气缸作为驱动装置,气缸推动吸盘吸附果实和推拉剪切机构剪切果柄,通过Adams软件仿真,可以得到机构运动过程中的受力情况和运动轨迹曲线。研究柑橘采摘末端执行器首先使用SolidWorks软件进行建模,再通过Adams软件对柑橘采摘末端执行器模拟分析剪切机构的运动情况。

农业机器人移动平台的研究现状及建议

农业机器人作为农业智能装备的重要组成部分,在降低劳动力需求和劳动力强度、提高劳动生产率和作业质量以及改变传统农业方式等方面具有明显优势,对促进现代农业发展具有不可忽视的作用。移动平台作为农业机器人的基本结构,推进农业机器人移动平台的研究有利于整个农业机械化的发展。本文结合农业机器人移动平台常见的4种行进方式以及国内外相关研究进行了初步的探讨和分析,在此基础上根据目前存在的问题提出了几点建议。

山地柑橘采摘作业平台的传送装箱系统研究综述

果园采摘作业自动化是实现降低劳动强度,提高工作效率的有效手段。为此,文章阐明了采摘作业平台的传送装箱系统的意义,介绍国内外采摘作业平台的发展现状,分析当前山地柑橘采摘作业面对的瓶颈。以重庆地区特色水果柑橘为研究对象,对适用于山地、丘陵地区的中小型采摘平台的传送装箱系统的发展进行展望。