6-DOF并联机器人修正位置/力控制系统的研究

该文在６－ＤＯＦ并联机器人运动控制系统的基础上，研究了一种修正位置／力控制系统，讨论了系统设计与实现中一些关键性技术问题．文中内容对改善并联机器人控制质量与性能大有益处．

西门子：在NGN演进中利用好PSTN网络

PSTN网络在演进中应该支持现有的业务，而不应该让原来的业务丢失掉，基于NGN或IMS的新业务应该可以在演进的过程中加进来，演进的总体思路应是让用在PSTN的大量投资在NGNE中能得到很好的利用。PSTN向NGN演进的方式有4种。第一是基于用户割接迁移，用于把传统PSTN用户接进来。第二是在控制节点演进，考虑从核心层替换，把核心节点升级到NGN或者通过硬件、软件等不同的设备演进。第三是引入演进网关，把传统的PSTN演进到NGN网络中来。第四是采用综合接入网关接入的模块单元，