下肢行走康复训练机器人机械结构设计

针对由于神经损伤而导致下肢运动障碍的患者康复训练问题,设计了一种气压驱动的下肢行走康复训练机器人的机械结构。以Pro/E为基础,构建了该机构的三维虚拟模型。着重分析了人体行走过程中重心的变化规律,设计了重心平衡机构并进行了运动学分析,仿真结果验证了该机构设计和控制方法的有效性和可行性。

面向执行体的PTIDES调度策略

PTIDES对离散事件模型(Discrete Event)的改进主要体现在两方面:一是将DE的模型时间与物理时间进行关联,使独立事件的调度脱离时间戳顺序;二是采用层次异构思想对DE进行层次化建模,实现了层次化并行。现将模型时间延迟作为限定因子,提出一种面向执行体的PTIDES执行策略(AOEPTIDES),实现了执行体间的并行;并以一个实例阐述AOEPTIDES的正确性。

下肢行走康复训练机器人控制系统设计

为使机器人能模拟正常行走步态为患者提供下肢康复训练服务,该文对下肢行走康复训练机器人的控制系统进行了设计。文中着重介绍了控制系统的整体构成和PWM控制模块的工作原理。实验结果表明,该控制系统可以满足机器人腿部关节运动轨迹的控制要求。

多功能播种机的播种部分的装配工艺的改进

为了促进多功能程控自动烟草育种机的开发与应用,该文对振动式穴盘播种机的工作原理及装配工艺进行了分析与研究,并提出改进方案。

5101综采工作面顶板围岩控制技术研究与应用

为解决5101综采工作面顶板不稳定、支护难度大的问题,采用现场调研与理论分析等方法,对影响顶板稳定性因素、上覆岩层破坏结构以及顶板来压强度进行了研究。研究结果表明,临近工作面回采、支护方案不合理是造成5101工作面顶板不稳定的主要原因;不同上覆岩层破坏结构将对5101工作面顶板造成不同的影响破坏;顶板来压强度随着采高增大而加大;基于分析结果进行合理的支架选型。

山西某矿深部软岩巷道变形破坏机理及控制技术研究

对山西某矿5203胶带顺槽变形大、支护困难等问题进行研究,导致巷道变形破坏的原因主要包括埋深大、软岩巷道、裂隙发育、采动影响和原支护强度不足等方面,提出“锚网索喷+煤柱帮表面喷浆”的联合优化支护方案。现场实测结果表明巷道围岩变形控制效果显著。