不同林分密度时激光雷达点云数据单木分割及参数提取

为了准确高效提取人工林结构参数,以晋西黄土区蔡家川流域人工油松林为研究对象,利用30块样地的激光雷达点云数据和样地实测数据,通过改变点云距离判别聚类算法的格网值和调整分水岭算法的冠层高度分辨率的方法,对比分析关键参数对单木分割的敏感性,探求点云距离判别聚类算法和分水岭算法对树高提取精度的最优参量。结果表明:(1)点云距离判别聚类算法单木提取的召回率为87.3%、准确率为86.0%、调和值为86.7%,优于分水岭算法(召回率为83.0%、准确率为83.8%、调和值为83.4%)。(2)点云距离判别聚类算法分割单木的敏感性,采用最小冠幅1/5的格网值,其召回率为87.3%、准确率为86.0%、调和值为86.7%,分割精度最高。分水岭算法分割单木的最优关键参量随林分密度不同而变化,当林分密度≤3600株/hm^(2),采用冠层高度分辨率0.3 m时,分割效果最优,其召回率为78.9%、准确率为85.2%、调和值为81.9%;当林分密度≥3700株/hm^(2),采用冠层高度分辨率0.2 m时,分割效果最优,召回率为87.2%、准确率为82.5%、调和值为84.8%。(3)分水岭算法提取树高精度(决定系数为0.88,均方根误差为0.93 m)优于点云距离判别聚类算法。

铰接农用车路径跟踪控制算法研究

针对铰接农用车在变附着系数路面条件下的路径跟踪精度难以保证的问题,提出了引入侧滑补偿的非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control,NMPC)算法。首先,构建了考虑侧滑补偿的铰接农用车二自由度运动学模型,并基于该模型在Simulink中构建了NMPC控制器,最后以Adams环境中的虚拟铰接农用车为被控对象,以农业典型的地头转弯路径为参考路径,开展了变附着系数路面条件下的试验验证。结果表明,该算法的跟踪误差最大约为0.03 m,能够实现铰接农用车在变附着系数路面下的高精度路径跟踪。

无人驾驶铰接转向车辆路径跟踪控制研究综述

路径跟踪是无人驾驶技术的重要组成部分,是实现铰接转向车辆准确平稳自主行驶的关键,对提高铰接转向车辆在农业、林业、矿山及建筑等行业的作业效率和安全性具有重要意义。车辆模型构建、控制算法设计和算法验证评估是路径跟踪控制研究的基础,围绕这3方面阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制研究的进展。首先回顾了铰接转向车辆的几何学模型、运动学模型和动力学模型,并讨论了各类模型在路径跟踪控制研究中的适用场景及局限性;在此基础上,阐述了铰接转向车辆路径跟踪控制算法的研究现状,对比并总结了每种算法的优缺点及适用范围,并进一步归纳了算法的验证与评估手段;最后展望了铰接转向车辆路径跟踪技术未来的研究重点及方向:考虑车辆动力学因素及模型参数动态时变特性的车辆建模研究;融合各类算法适应性并结合智能算法的多工况自适应控制算法设计;标准化、流程化的高保真仿真场景开发及集成准确性、稳定性、安全性等多性能的评估方法研究。

基于STM32的智能垃圾桶系统设计

随着科技的发展,各种智能化家具应运而生,为了使传统垃圾桶更便捷、更人性化,进行了该智能垃圾桶设计。该系统以STM32c8t6单片机作为主控芯片,外部添加超声波测距、火焰传感器、人体红外感应、OLED显示屏、舵机等模块。主要实现功能为:当使用者靠近垃圾桶时,垃圾桶触发感应,通过舵机连接桶盖旋转开盖,内设火焰传感器防止垃圾起火,同时用显示屏显示垃圾桶内垃圾余量。该设计简单易行、确保无人管理时的安全性,设计方法合理且环保。

浅论社会主义先进文化建设

中国特色社会主义理论是必须长期坚持的指导思想,是党的立党之本、执政之基、力量之源。代表先进文化的前进方向,是中国特色社会主义理论的重要内容之一,中共中央、国务院在《关于深化文化体制改革的若干意见》中明确指出,繁荣和发展社会主义先进文化具有全局性战略性的地位和作用。指导思想上的一元化以及文化建设的时代性、人民性、开放性和科学性是社会主义先进文化建设必不可少的内容。建设社会主义先进文化,搞好我们的文化建设工作、坚持正确的政治发展方向以及贯彻"四个全面"战略布局具有重要的理论和现实意义。

情绪信息和自我概念层次对大学生道德决策的影响

本文阐述了自我概念层次对道德决策过程中情绪感知的影响:在任务自我相关性与决策认知资源投入不同程度下,大学生在做相关情绪性信息决策中的道德决策偏好。未来既需要事件相关电位技术研究证据,检测大学生在决策过程中所依据的信息类型以及诱发的情绪和动机反应,精确地判断情绪性信息和自我概念层次对其搜索信息和决策偏好的影响,也需要从神经生物学的视角对大学生的决策过程进行深入的脑机制探讨。