冗余机械臂奇异位置监测与路径规避方法

机器人运动过程中机械臂位姿奇异问题是由于机械臂逆向运动学解算的伪逆算法固有缺陷导致的,一般会发生在机械臂肘部关节趋近于零、处于安全停靠构型以及其他未知的状态。陷入奇异点后,通常采取路径规划方式避开,处置过程存在状态研判困难、规划耗时、再次操控仍然容易陷入奇异等问题。针对此问题,根据机械臂陷入奇异位置的逆运动学特点,提出了一种基于雅可比矩阵模值和条件数的预警方法和基于距离投影的运动路径处置方法,并进行了仿真验证。结果表明雅可比矩阵模值对奇异位置发生过程更为敏感,适合作为监测参数。

关于完善我国农业社会化服务体系的思考

农业社会化服务体系对农业现代化有着重大的影响,发达国家的现代化农业都有完善的农业社会化服务体系做支持。针对我国农业社会化服务体系中出现的问题,今后,应转变政府职能;培育主体服务组织;多渠道筹集资金;建立健全服务组织的管理制度,使农业社会化服务体系逐步纳入正轨。

浅谈企业的物流内控

物流管理已成为现代企业财务管理的重要组成部分，物流内控也就成了企业降低成本的重要手段。本文就物流内部控制的必要性，如何进行物流内控以及物流内控的发展趋势作一探讨。

再论悬臂式抗滑桩合理桩间距的计算方法

为了进一步合理确定悬臂式抗滑桩桩间距,在对以往关于开挖边坡抗滑桩桩间距分析模型缺陷讨论的基础上,提出在抗滑桩桩后局部所形成的拱脚处,两侧土拱在此交汇形成的是倒梯形受压区。在计算确定悬臂式抗滑桩桩间距时,除满足桩间静力平衡条件、土拱跨中及拱脚处的强度条件等基本控制条件外,还需满足桩计算宽度条件、桩土变形协调条件等附加条件,得到了确定桩间净距的方程组,通过迭代试算可以求解。依托一工程实例,定量地说明了在其他因素不变的情况下,桩间净距随桩后土体黏聚力或内摩擦角的增大而非线性增大,且桩间净距受黏聚力的影响更为敏感,同时桩间净距随着桩后坡体推力的增大而呈非线性减小。所提出的方法除可用于黏性土外,还可用于无黏性土。

温差发电模块面积比功率实验优化研究

同位素温差发电器是目前深空探测航天器广泛采用的电源装置。为优选温差发电模块构型、提高模块的输出功率和面积比功率,制备了具有不同热电元件截面积的碲化铋基温差发电模块。通过建立的实验测试系统,测量了多种温差条件下发电模块的输出功率随负载的变化。实验结果表明:当模块包含的热电元件(p–n结)对数一定时,热电元件的截面积越大、模块占空比越高,则模块输出功率越高、匹配负载越小;在热源温度450 K、热沉温度300 K的条件下,测得热电元件截面积为1.6 mm×1.6 mm、占空比为0.406的发电模块的最大面积比功率约为0.282 W·cm^(-2)。最后,对理想与实际情况下,占空比为1时的模块面积比功率进行了分析。

鲤鱼夏花温流水当年养成试验

2005年，本地罗非鱼市场疲软，效益欠佳。为了发挥地热水资源优势，发展循环经济，提高经济效益，我们在合阳科技示范园进行了温流水当年养鲤鱼夏花为成鱼的试验，达到预期效果。现将试验情况报告如下：

组合喷管构形激光推力器推进性能数值研究

激光推力器中,单一构形如旋转抛物形、锥形的喷管设计未对高压流场实现有效约束,推进性能较低。通过建立的计算模型,针对吸气模式下,抛物形与圆柱形喷管组合的激光推力器模型进行了数值研究,围绕圆柱喷管长度与脉宽对推进性能的影响规律以及流场演化特征进行了分析。结果显示：冲量耦合系数随圆柱喷管的增长而增加并趋于恒定,直径20mm、圆柱喷管长80mm的推力器模型在单脉冲激光能量密度1.5J/cm^2的条件下获得的冲量耦合系数高达627.7N/MW;脉宽对冲量耦合系数也有一定影响。

深厚黄土场地浸水试验及湿陷性评价

现场浸水试验是研究深厚黄土场地自重湿陷特征、评价其湿陷性的重要手段。基于原状黄土的室内试验,在兰州新区深厚黄土场地开展现场浸水试验,测试分析浸水过程中的土层含水率及地基沉降变形发展规律。研究结果表明:兰州新区原状黄土的含水率和干密度沿深度逐渐增大,孔隙比、自重湿陷系数大幅降低;随着水分入渗深度增加,体积含水率变化曲线上翘时间依次增大,湿润锋面到达测点的时间越来越滞后;地表沉降经历缓慢-快速-减缓-稳定的过程,沉降速率可达5.88 cm/d,浸水50 d时完成总沉降量的60%;该场地0~16.5 m强湿陷土层的湿陷量占湿陷总量80%以上;试坑周围有大量环向裂缝发育,裂缝最宽为34 cm,错台高度可达50 cm;结合室内和现场试验结果,该场地的自重湿陷下限深度和地基处理深度可取24.0 m。研究结果可为深厚湿陷性黄土地区的工程建设提供参考。

基于静力触探测试的深厚自重黄土场地湿陷性快速评价方法研究

湿陷性是制约黄土场地工程建设的最主要因素。针对黄土场地现场浸水试验测试时间长、成本高等问题,在兰州新区黄土场地和靖远黄河高阶地黄土场地进行静力触探试验,研究静力触探锥尖阻力、锥侧阻力沿土层深度的变化关系,并在现场取原状黄土试样进行室内湿陷试验,研究发现室内试验所测得的自重湿陷系数沿深度具有良好的线性关系,由此建立了静力触探所测锥尖、锥侧阻力与自重湿陷系数之间的联系,提出了一种通过静力触探试验结果快速评价黄土场地自重湿陷性的方法。基于上述方法,对兰州新区和靖远黄河阶地黄土场地其他点位的测试结果进行自重湿陷性评价,验证了该方法的可行性与准确性。

曾家大桥挂篮荷载试验方法

本文简要介绍了曾家大桥挂篮荷载试验方法和试验过程,通过对试验数据的分析和整理,消除了挂篮自身的非弹性变形,取得了挂篮的弹性变形值,为挂篮的后续使用提供可靠的技术参数和安全保障措施,也为监控单位发布施工指令提供相应的依据,为主梁进入正常循环提供相应的依据。

移动办公在电子政务推进中的实践应用

移动办公基于3G无线网络,将固网电子政务系统拓展至手机端应用,可以帮助政府公务人员随时随地通过手机上网方式保持与固网办公系统协同,快速共享,有效沟通,大大提高了办公效率,对电子政务的顺利推进起到了重要作用。

生石灰为掺料的土遗址裂隙注浆浆液结石体力学兼容性研究

裂隙注浆是目前土遗址裂隙加固领域的通用手段,浆液的膨胀性和结石体与遗址土体的力学兼容性成为注浆措施能否充分发挥封堵和黏结作用的关键。研究通过对9种不同配合比及水灰比的SH-(Ca O+F+C)浆液进行膨胀性与流动性测试,最终遴选出配合比CaO:F:C=3:2:5的3种不同水灰比浆液作为优选浆液,并通过对优选浆液连续间隔龄期结石体的强度测试确定了最佳养护龄期。而后通过热膨胀和不固结不排水三轴试验,得到了浆液结石体和遗址土体的线胀系数以及浆液结石体、浆液结石体-重塑遗址土和重塑遗址土3类试样的破坏模式、应力-应变关系曲线、抗剪强度参数与弹性模量。结果表明:浆液结石体和遗址土体的线胀系数数量级别相同,3组优选水灰比浆液结石体和重塑遗址土体力学行为一致,其中配合比为CaO:F:C=3:2:5、水灰比为0.50的浆液结石体与重塑遗址土力学兼容性最佳。

黑龙江黑河市争光岩金矿床地质特征及成因浅析

争光金矿床产于中奥陶统多宝山组中性火山岩和燕山期中酸性侵入体中,赋存于NWW、NNW向断裂构造带内,矿体呈脉状,具有膨缩和尖灭再现特点。中奥陶统多宝山组中性火山岩地层为金矿之矿源层,燕山期中酸性侵入体岩浆作用为金矿的形成提供了热源,构造作用对含金热液的流动与迁移提供了通道。该金矿矿床成因为热液-构造蚀变岩型。

战略成本管理对传统成本管理的革新

20世纪90年代以后，新技术革命浪潮和现代化经营环境的变化对传统成本管理形成巨大的挑战。竞争进入了世界范围的以经营信息为焦点的竞争。只关注企业内部资金运动中的价值耗费的传统成本管理暴露出越来越多的局限性。成本管理实践对经济环境变化的反应使传统成本管理向战略成本管理发展。

土遗址裂隙加固桩-浆协同效果与机制研究

既往研究表明以生石灰为掺料的浆液与土遗址兼容性良好,并且发现在此类浆液中添加微型石灰桩能够更好地消除浆–土界面的干缩分异现象。因此,为探究桩–浆协同作用下裂隙的加固效果与机制,开展单独注浆工艺和宽径比(裂隙宽度与石灰桩直径的比值)为1.5、2.0、2.5和3.0的桩–浆协同工艺下室内遗址土裂隙注浆试验。首先,在浆液养护63 d后,对裂隙两侧等距土体的宏观性质指标(贯入阻力、密度、液塑限和颗粒组成)进行测试;然后,利用扫描电子显微镜图像、比表面积(SSA)、阳离子交换量(CEC)及土体孔隙相对变化率(Pr)对裂隙注浆后加固效果进行定性和定量联合分析。结果表明:桩–浆协同作用下,宽径比小于2.5时,裂隙两侧土体的加固效果均优于单独注浆条件。土体被加固效果随着宽径比增加先增加后减小,宽径比为2.0时效果最佳;宽径比大于3.0时,加固效果弱于单独注浆条件。结果反映了分属于石灰桩和浆液的膨胀和离子迁移对裂隙两侧土体的挤密和团聚作用不是简单的线性叠加,而是当宽径比超过2.0时,出现浆液对石灰桩的挤密和团聚作用产生了明显的抑制反馈。

战略成本管理对传统成本管理的革新

20世纪90年代以后，新技术革命浪潮和现代化经营环境的变化对传统成本管理形成巨大的挑战。竞争进入了世界范围的以经营信息为焦点的竞争。只关注企业内部资金运动中的价值耗费的传统成本管理暴露出越来越多的局限性。成本管理实践对经济环境变化的反应使传统成本管理向战略成本管理发展。

碲化铋温差发电模块输出功率的计算与性能测试

温差发电器可广泛用于汽车发动机尾气废热的回收。为优化温差发电模块构型和优选热电材料以获得高输出功率,发展完善的热电耦合物理模型十分必要。本文针对工作在特定热源和热沉温度下的温差发电模块,建立了包含基本热电效应的温差发电器工作过程一维物理模型。物理模型中考虑了热电元件与热源和热沉之间的热阻的影响,并从基本理论出发,分析了包含汤姆逊热的输出功率表达式。通过建立的测量系统测试了碲化铋基(BiTe-based)温差发电模块的输出功率,利用热像仪检测了热电元件温度分布,并将输出功率计算结果与实验测试结果和ANSYS三维仿真结果做了对比。对比结果验证了物理模型的准确性。

碲化铋温差发电模块构型优化设计

利用温差发电技术进行发动机废热回收的研究日益受到关注。为此,以热源温度250℃、热沉温度30℃为工况,考虑半导体热电材料（碲化铋）物理参数随温度的变化,数值研究了热电元件长度和截面积、导热基底厚度这3个结构参数对温差发电模块发电性能的影响。针对1维模型精度低和灵活性差的特点,建立了3维热电耦合物理模型。数值模拟结果表明：对于峰值输出功率而言,热电元件长度存在最优值,在该研究条件下,最优值在0.075～0.125 mm范围内,与理论分析结果近似,能量转化效率则随热电元件长度的增加而减小;输出功率随热电元件截面积的增大而减小,面积比功率和能量转化效率则缓慢下降;导热基底越厚,输出功率和能量转化效率均越减小。并且建立了简易实验测试装置,通过测试商用热电器件验证了物理模型的准确性。研究结果能为温差发电模块构型设计提供参考。

带延长圆柱形喷管激光推力器推进性能数值研究

针对抛物形喷管与圆柱形喷管相组合的带延长圆柱形喷管激光推力器模型,通过求解含激光能量源项的流体力学方程组,计算得到了不同单脉冲激光能量条件下3种构形参数对冲量耦合系数和推力的影响。结果显示带延长圆柱形喷管可获得高于600N/MW的冲量耦合系数,同时表明冲量耦合系数随圆柱喷管长度的增加而增大并趋于饱和,圆柱喷管饱和长度与激光能量呈线性关系。冲量耦合系数随抛物形喷管张角的增大先增大后减小,对于总长度为100mm的喷管,半张角在33°左右时取得最大值且受激光能量的影响很小。冲量耦合系数随点火位置的增大也存在最大值,最大值对应的点火位置与激光能量成线性关系。

碲化铋基温差发电模块输出功率优化试验研究

同位素温差发电器在深空探测活动中具有广泛的应用背景。为优选温差发电模块构型、提高输出功率,制备了具有不同热电元件厚度的碲化铋基温差发电模块;并通过建立的试验测试系统,测量了不同温差条件下发电模块的输出功率和匹配负载随热电元件厚度的变化。试验结果表明,在所研究的热电元件厚度范围内,随着热电元件厚度的减小,模块的输出功率呈线性增大趋势,而匹配负载则呈线性减小趋势。在热源温度478 K、热沉温度300 K的条件下,测得热电元件厚度为1.0 mm的模块的最大输出功率达到约8.2 W,最大功率面积比约为0.52 W·cm-2。