一种移动机器人三维路径规划优化算法

对移动机器人在三维工作环境中障碍物位置和形状已知条件下的全局路径规划问题进行研究。机器人的初始路径取为出发点到目标点的直线路径,引入人工神经网络结构和模拟退火温度定义路径能量函数;根据多面体形障碍物的形状特征设定各边界面不等的模拟退火初始温度,并且对路径点位于障碍物内、外的不同情况建立不同的运动方程;提出一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法及其优化算法,对所提路径规划算法进行仿真研究。研究结果表明,该算法是一种有效的移动机器人三维路径规划算法;算法计算简单,不存在组合爆炸问题;可避免路径规划的某些局部极小值问题;优化算法能够规划出移动机器人最短避障路径,并且可加快路径规划收敛速度。

爬壁机器人路径规划研究

研究爬壁机器人在三维工作环境中的全局路径规划。给出了一种基于人工神经网络结构能量函数的路径规划算法。可根据机器人吸附物体的形状设定各边界面对应的不等的模拟退火初始温度;并且可根据路径点位于物体内部与否的不同位置采用不同的运动方程。仿真结果表明,该算法可规划出最短的可行路径,为提高爬壁机器人的实用性,提供了一种有效的路径规划算法。

一种移动机器人三维路径规划算法

研究移动机器人在三维工作环境中的全局路径规划问题,提出了一种基于神经网络结构能量函数的路径规划算法,可根据障碍物的形状设定不等的模拟退火初始温度.仿真结果表明,该算法计算简单,收敛速度快,是一种有效的移动机器人三维路径规划算法.

雷帕霉素诱导Mef2c表达促进心肌分化

目的:评价小分子化合物雷帕霉素、羟氯喹和MC1568对心肌分化效率和心肌分化转录因子Mef2c表达的影响。方法:利用DMSO诱导P19CL6小鼠畸胎瘤干细胞分化为自发跳动的心肌细胞,检测自噬诱导剂雷帕霉素对小鼠P19CL6畸胎瘤细胞向心肌分化的影响,研究相关机制。结果:自噬诱导剂雷帕霉素能够有效促进心肌分化,增强心肌标志性基因表达;自噬抑制剂羟氯喹能抑制DMSO诱导的P19CL6细胞心肌分化。雷帕霉素促进心肌分化转录因子Mef2c表达;采用Mef2c的小分子抑制剂MC1568,则能抑制雷帕霉素诱导的心肌早期和晚期分化标志基因表达。结论:雷帕霉素诱导的Mef2c表达是增强心肌分化能力所必需的。