基于亥姆霍兹线圈电磁制动装置的结晶器内冶金行为研究

为解决连铸过程中钢液在结晶器内不合理的自由液面流速所导致的板坯表面缺陷问题,根据现有电磁制动装置特点,提出一种新型的基于亥姆霍兹线圈的电磁制动装置,建立了板坯结晶器三维数学模型,研究了磁感应强度对结晶器内流场和温度场的影响以及拉坯速度与电磁制动效率之间的关系。结果表明,亥姆霍兹线圈能在覆盖区域形成均匀稳定的磁场,有效抑制射流冲击深度,降低钢液自由液面流速并使其控制在合理范围。同时,磁场的存在消除了结晶器下回流低温区,使得结晶器内温度分布更均匀。数值模拟结果所表征的冶金效果符合电磁制动装置的设计意图,能达到实时控制结晶器自由液面流速的效果。

单目球形靶标球心成像坐标求解方法

圆球形辅助靶标的单目视觉测量系统中,光轴和球心不共线会使二维椭圆图像中心与实际球心成像坐标产生偏差,针对此,提出一种单目视觉的球形靶标球心成像坐标求解方法。首先,对单目成像系统进行标定,分析球心成像坐标与对应二维椭圆图像中心之间偏差影响因素,建立单目球心成像坐标求解模型。其次,采用改进Zernike矩方法实现对椭圆图像边缘亚像素的提取,仿真实验表明其椭圆中心定位精度提高了25.00%以上。最后,设计单目测量球形靶标距离实验方案,对不同间隔的球形靶标进行实验验证,结果表明所提方法求解的球形靶标移动距离与实际值的最大绝对偏差小于0.039 mm,满足单目视觉机器人系统目标定位精度、稳定性的要求。