优化蚁群算法的智能物资农机路径规划

针对智能物资农机在运输过程中需要考虑不同路段中运输速度、运输时间及提高价值收益等问题,提出一种优化蚁群算法的智能物资农机路径规划策略。首先对农田地图栅格化与膨胀化处理,修正蚁群算法的寻优环境;再对蚁群算法进行优化处理,添加速度影响因子;然后设置合理的初始值、不同栅格的速度及不同栅格路段的收益等,对比找到收益最高的路径;最后通过大量仿真实验验证了所提算法更有优势,迭代次数降低,用时更短,收益更高。

基于一致性理论的多无人机协同避障控制方法

针对多无人机(UAVs)编队协同避障过程中队形变形过大和速度振荡幅值偏大问题,提出一种基于一致性理论的多无人机协同避障控制方法。根据建立的UAV运动学模型并结合一致性理论,设计保持编队队形的一致性控制律,改善避障时队形变形过大问题;通过优化人工势场法模型,解决人工势场法融入一致性控制方法时形成的控制矛盾;改进人工势场法并将其融入到一致性控制方法中,改善避障时速度振荡幅值偏大问题。仿真实验结果表明,所提方法在避障时可以较好地稳定编队队形、减小速度振荡幅值、缩短收敛时间,在多方面优于对比算法。