基于灰狼算法的球形机器人构件参数优化

双摆驱动式球形机器人,以其零转弯半径、高实用性、灵活性和密封性著称。为提升性能并促进后续控制及路径研究,本研究对同轴双摆球形机器人进行了运动建模分析。通过受力分析设计代价函数,并运用灰狼优化算法(GWO)求解,与粒子群优化算法(PSO)对比,GWO在七次迭代后即收敛,表现更优。仿真结果显示,GWO优化的机器人球壳运动速度达2.681 m/s,优于PSO的2.513 m/s,验证了GWO的高效性及代价函数的有效性。这一成果为球形机器人运动系统设计的合理性提供了实证,对相关领域有参考意义。