基于自动/手动混合模式的吊舱稳定平台控制系统设计

吊舱稳定平台在无人直升机电力巡线中发挥着重要作用。为了提高巡线质量和效率,克服自动跟踪单一模式下多源扰动导致的光学载荷视轴对目标的跟踪丢失,提出了一种基于自动/手动混合模式的吊舱稳定平台控制策略。通过组合使用基于POS(Position and Orientation System)的位置和姿态信息的自动跟踪控制模式和基于人工手柄操作的手动跟踪控制模式,当目标跟踪丢失时利用手动模式及时对自动跟踪进行校正,实现吊舱稳定平台载荷视轴对电力线路的长时高精度稳定跟踪。根据控制策略,设计了基于DSP和FPGA的三环复合伺服控制系统,通过仿真分析得到将手动控制设置在速率回路是最佳方案的结论。通过实际线路飞行实验对控制方法进行了验证,结果表明:基于自动/手动混合模式的平台控制对目标跟踪灵活准确,实现了无人机多传感器系统对电力线路的高效高精度数据采集。

基于证据推理和置信规则库的入学率预测方法

海外留学门槛增高导致入学竞争激烈,准确预测入学率对于申请者具有重要的参考意义。现有的基于数据驱动方法构建的入学预测模型通常只对定量历史数据进行分析,没有考虑考核指标中包含的专家定性知识,且预测结果不具有可解释性。为了解决以上问题,提出了一种新的基于证据推理(Evidence Reasoning,ER)和置信规则库(Belief Rule Base,BRB)的入学率预测方法。利用ER实现多指标有效融合来达到降低模型复杂度的目的;通过BRB构建入学预测模型;最后采用基于投影协方差矩阵自适应策略(P-CMA-ES)算法优化模型参数,从而提高模型精度。通过UCLA研究生数据集验证了模型的有效性,实验结果表明,上述方法可以准确的预测申请者的入学概率,为申请者成功入学提供了保障。

基于简单观测器的惯性稳定平台干扰估计与补偿方法研究

惯性稳定平台主要用于支承并稳定遥感载荷,在实际飞行环境中各种干扰力矩会导致稳定平台姿态和航向指向精度下降,从而引起成像质量退化.文章设计了一种简单的干扰观测器,并给出一种具体的参数设计方法对干扰力矩进行有效估计与补偿.半物理仿真实验结果表明,文章提出的干扰观测器相比典型干扰观测器很大程度上提高了稳定平台的姿态控制精度,且易于实现,具有较强的工程实用性.

基于主成分回归和分层置信规则库的企业风险评估模型

作为一种具有专家系统和数据驱动模型特征的新型智能专家系统,置信规则库(Belief Rule Base,BRB)在风险评估和健康状态评估等领域中发挥着重要作用。BRB因其自身既可以处理数值数据,又可以处理来自异构源的语言定性知识的优势,能够帮助企业进行有效的风险评估。但是实际企业风险评估体系中指标种类较多且有冗余性,传统BRB无法进行指标选择且易造成规则爆炸从而导致计算量大和模型准确度较低等问题。针对上述问题,文中提出一种主成分回归和分层置信规则库(Principal Component Regression,Hierarchical Belief Rule Base,PCR-HBRB)的企业风险评估模型,通过筛选有效指标节约计算时间,同时结合定性与定量信息进行分析评估从而得到较高准确度的评估结果。首先,通过PCR筛选出影响企业的主要指标,根据筛选出来的指标建立分层置信规则库(HBRB)的企业风险评估推理模型,并采用证据推理(Evidential Reasoning,ER)对模型进行推理。然后,采用投影协方差矩阵自适应进化策略(Projection Covariance Matrix Adaptation Evolutionary Strategies,P-CMA-ES)对模型进行优化。最后,通过对某企业的财务状况进行风险评估案例验证了模型的有效性。

稳定平台传动齿隙弹性死区模型的幅值辨识

基于齿隙的弹性死区模型,本文对包含齿隙的稳定平台传动系统进行建模,提出了以斜坡阶跃信号作为电机速率的指令信号的时域积分法对齿隙幅值进行实验辨识。该方法通过计算齿隙阶段电机端与负载端速率差的时域积分得到齿隙幅值大小。利用斜坡阶跃信号作为参考信号,不仅可以更好的判断齿轮传动过程中齿隙阶段的开始和结束,还可以减小辨识误差。