基于激光雷达的多旋翼飞行器实时避障系统

针对多旋翼飞行器的障碍物规避问题,提出一种基于激光雷达的自主飞行多旋翼飞行器避障系统,实现多旋翼飞行器自主飞行的实时避障;该避障系统针对静态、低速运动障碍物,综合飞行器本体姿态、速度、加速度等状态信息,建立基于改进势场法的避障模型和算法;在机器人操作系统(ROS,Robot Operating System)平台进行该避障系统的软件实现,其通过串口与飞控进行通信,完成多旋翼飞行器的自主避障飞行;同时,为了使该系统能在强光环境正常工作,在不影响系统实时性的前提下,对激光雷达的干扰问题进行优化设计;大量实验表明:该避障算法计算量小,能够保证避障系统的实时性,在机体慢速以及低速运动(机体与障碍物之间的相对运动速度小于等于3m/s)的场景中能够正确检测范围6m内,并迅速规避障碍物。

战后欧洲华侨、华人经济变化初探

进入二十世纪后,不到半个世纪,欧洲发生了两次世界大战。发动与参加这两次大战或受大战波及的欧洲国家,人力、物力、财力都遭到空前的损失。其间旅欧谋生和经商的华侨、华人的经济事业,也蒙受严重损失。第二次世界大战后(以下简称“战后”)四十余年间,欧洲各国的经济政治形势发生了巨大的变化。欧洲华侨、华人社会及其经济状况也发生了相应的变化。笔者根据现有的资料和对浙江省温州几个旅欧华侨最多的著名侨乡调查的材料,拟就以下几个问题作些初步探讨:(一)第二次世界大战前(以下简称“战前”)欧洲华侨。

关于欧洲新移民问题的探讨

本文根据笔者赴欧考察所得的资料,阐述了对移民问题的看法,论述了新移民潮形成的主要原因及其特点。

欧洲华文教育的历史与现状

本文据笔者赴欧考察所得的资料,论述了欧洲各国华文教育发展的历史与现状,分析了当前华文教育中所遇到的困难和问题。

新世纪初欧洲华侨华人面临的新问题及其对策

本文对新世纪初欧洲华侨华人面临的融入主流社会、华侨华人经济转型升级以及华侨华人知识结构改变等新问题进行分析,并提出如何对策的一些看法。

近20年来欧洲华侨华人经济的变化

本文根据笔者赴欧调查考察所得的资料和数据,论述了近20年来欧洲华侨华人经济的重大变化及其存在的问题。

新世纪初欧洲华侨华人面临的新问题及其对策(续)

本文对新世纪初欧洲华侨华人面临的华人融入主流社会、华人经济转型升级以及华侨华人知识结构改变等新问题进行了全面分析,并提出如何对策的一些看法。

弘扬中华文化 培育海外精英——记西班牙马德里中文学校

本文阐述了西班牙华侨华人协会和华侨华人妇女联合会,为弘扬中华文化,培育海外精英,创办马德里中文学校的艰难历程及其办学的基本经验。

欧洲华侨支援祖国抗战的活动与贡献——纪念中国人民抗日战争胜利60周年

1931年“九一八”事变后,欧洲各国华侨纷纷捐款、献物,从舆论上、物质上支援中国抗日,为中国人民最后战胜日本侵略者作出了重大贡献。

深切悼念赵和曼同志

2006年8月初，我收到《八桂侨刊》第2期，阅览目录时，忽然看到主编赵和曼的名字被打上了黑框，令我吃惊。当天下午4时许，我打电话给和曼夫人李女士，向她询问和曼同志的病因与去世的时间。她在电话中泣告：“先夫和曼患舌癌，动过两次手术，今年2月28日做第二次手术后第8天就讲话了。他非常乐观，医生也说他恢复很快。5月6日医院同意他回家疗养，一切都很正常。后来突然病情恶化，身体支撑不住，经抢救无效，于6月7日下午2时27分就走了!”

近代杰出的新闻宣传家——林环岛

林环岛（1904-1940），谱名孝乐，学名林栋，又名林云涛、林东山、乐乐、杨氏、杨志恒、环岛海民、凡朵、屁博士、炸弹、双木、太史公、鲁人、珊珊、淑芬女士、银针女士等，清光绪癸卯年十一月十八日（1904年1月5日）出生于浙江省玉环县三盘区东屏镇顶寮村（今温州市洞头县北岙镇状元巷）。祖先文苑公（第41世），讳云，号启明，于清乾隆四年（1739）从福建同安县窑山新厝顶寮迁至洞头北岙顶寮，开山辟地，建立家业，发展生产，人丁兴旺。至清末林环岛出世时，已历五世。因此，林氏家族与福建同安县有着世缘关系。

改革开放30年来温州华侨华人研究述评

本文对中国改革开放30年来温州华侨华人研究走过的历程及其研究情况,进行全面系统地归类、分析、述评,并提出今后应从哪些领域开拓、研究的一些看法。

浙江省文成县华侨简史

文成县位于浙江省飞云江的上游。它的北部与青田县(今属浙江丽水地区)毗连;西部与景宁县(今属丽水地区)接壤;东北部与瑞安县相邻。全县总面积一千二百九十四平方公里,总人口三十四万三千九百八十二人,①是浙江南部地区的一个山区县。这个山区县是浙江省的著名侨乡之一。全县八个区(镇)、六十一个乡、镇。

尤列与中和堂

十九世纪末、二十世纪初,在中华民族处于严重危机的情况下,“世称四大寇之一”的兴中会会员尤列,为联络和团结广东革命群众和海外华侨工农,开展反清斗争,首先在广东九龙创立了革命团体——中和堂,然后将它推广到海外——日本、南洋一带,使它成为反清革命和同保皇势力作斗争的革命团体之一。

关于孙中山与美洲洪门的几个问题

美洲洪门会党是反清的秘密团体,是海外洪门中的一支重要力量,它与国内会党一样,曾对辛亥革命作过重要贡献。近年来,关于辛亥革命与海外洪门的关系方面,曾发表了一些文章,有助于我们深入探讨海外洪门在辛亥革命中的地位与作用。但在某些问题上,说法很不一致,甚至还有背离历史事实的情况。除另文评论孙中山与美洲洪门的关系外,特将有关问题胪举于下,初步加以剖析,以就正于同志们。

美洲洪门与辛亥革命

美洲洪门是美洲华侨中的反清秘密会社。在十九世纪末至二十世纪初,它曾动员与组织美洲广大华侨多方面支持孙中山领导的革命运动,作出了重大的贡献。本文试就美洲洪门与辛亥革命的关系问题,作些探讨。一、美洲洪门的发展情况洪门会党出现于清朝初年,相传“始倡者为郑成功”。它是以“反清复明”为宗旨的地主阶级反满派的秘密组织。洪门对外称天地会,所谓哥老会、三点会、三合会、小刀会、双刀会等等,都是它在不同时期的流派。天地会在海外是经由南洋群岛逐步传到美洲、澳洲等地的。清军未入台湾之前。

温州历史上对外开放与温州人走向世界

温州历史上有四次对外开放,其中:两次是宋、元时期封建朝廷自主对外开放;一次是近代清政府被迫对外开放;一次是建国后,中国共产党召开了具有重大历史意义的十一届三中全会,开启了改革开放历史新时期。这四次对外开放,尽管历史背景不同,对外开放的广度、深度各异,但每次对外开放都取得了一定的成效,它对温州社会经济的发展与繁荣、中外文化交流,和温州人走向世界谋生、经商、创业,发展华侨华人经济及其他事业都起着重要的作用,产生深远的历史影响。

不忘历史 牢记教训——纪念温州、处州旅日罹难华工90周年

本文为纪念浙江温处两地旅日华工商①在日关东大地震中罹难90周年,回顾历史,总结教训,深入揭露日本军警以德报怨,忘恩负义,乘震灾之际、社会混乱之机,屠杀浙江温处旅日无辜华工商和吉林留学生王希天的滔天罪行。虽北洋政府与日本当局多次进行交涉,要求严惩恶凶、向被害华工家属赔偿、抚恤,但交涉无果,以失败而告终。历史告诫我们,只有把国家综合国力搞上去,祖国强大、中国国际地位提高了,才能改变"弱国无外交"的局面。

四旋翼飞行器姿态控制方法和实现

研究了小型四旋翼飞行器惯导系统的姿态解算和控制问题.首先,文章采用三阶近似毕卡四元数算法来解决四旋翼飞行器的姿态解算问题,进而将该算法与卡尔曼滤波器相结合,避免了陀螺仪的积分累积误差,有效消除了四旋翼飞行器机体振动引起的传感器测量误差.其次,根据姿态解算得到的姿态角,设计了积分分离PID和串级PID控制器进行姿态控制.最后,将设计的姿态解算算法和姿态控制算法应用到四旋翼飞行器平台上,实现了四旋翼飞行器的姿态控制,验证了文章算法的有效性.

旅京温州同乡会馆兴建的历史背景、性质及其作用

无论在国内还是在国外，以地缘同乡为纽带而组建的社团，名目繁多，有的称之为同乡会，供同乡会办事、聚会及同乡住宿，称之为会馆。同乡会馆是一定历史条件下的产物，它的出现与科举制度的发展和商品经济的繁荣有着密切的关系。本文拟就旅京温州同乡会馆建立的历史背景、性质及其作用，略陈管见，旨在抛砖引玉，以便进一步研究。